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* 计数 指 令 Decr 数值每次指令执行后减1 例: Decr n 这句命令等同于 n:=n-1 * 子程序调用指令 ProcCall: 子程序调用指令: 添加子程序,可放在主程序或者子程序中需要的位置添加 * 标签指令 Lable 在程序中加入标签,方便程序之间进行跳转,一般与GOTO命令一起用.单独使用时只起标签作用,相当于备注后语句行 例: ID: A: IF row1 = 1 AND row1 = 13 THEN jiao00 := Offs(p10,(-10.4) * G1,0,0); Incr G1; ELSE G1 := 0; GOTO A; ENDIF * 程序跳转指令 GOTO 程序位置跳转,与Lable一起用.可以用于程序循环,条件不同时跳到不同指令去执行. 注意2个命令一次只能在同一个子程序之间执行,GOTO命令无法调到其他子程序中,同一子程序不同Lable可以随意跳转. 例: A: IF row1 = 1 AND row1 = 13 THEN jiao00 := Offs(p10,(-10.4) * G1,0,0); Incr G1; ELSE G1 := 0; GOTO A; ENDIF * 屏幕输出指令 TPWrite 字符输出指令,可以把字符串,数字等输出到屏幕. TPWrite chong xin fang man liao“ TPWrite cycletime=\Num:=time; * 清屏指令 TPErase 清屏指令,可以把TPWrite输出到屏幕上的东西清除 * 注释指令 Comment 备注行指令,添加一些注释, 程序执行时会对其直接跳过,方便理解程序,也可以对某些暂时不用的指令行进行备注 !da kai zhen kong Set DO10_15; WaitTime 1; !WaitDI DI10_3 ,1 編 程 與 測 試 編程與測試 編程與測試 程序存儲器 應用程序 --主模塊 ■主程序 ■程序數據 ■例行程序 --程序模塊 ■程序數據 ■例行程序 程序存儲器 系統模塊 --系統數據 --例行程序 所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊﹐USER模塊和BASE模塊﹐根據機器人應用不同﹐有些機器人會配有相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。 程序存儲器 機器人程序存儲器是由程序模塊與系統模塊組成。 機器人程序存儲器中﹐只允許存在一個主程序。 所有例行程序與數據無論存在於哪個模塊﹐都全部被系統共享。 所有例行程序與數據除特殊定義外﹐名稱必須是唯一的。 應 用 程 序 機器人應用程序一般有三部分組成﹕ 一個主程序-main() 主程序是一個特別的例行程序﹐是機器人程序運行的啟始﹐控制機器人程序流程。 几個例行程序 程序數據 備 份 與 恢 復 IRC5系統 D I –單個數字輸入信號。 DO –單個數字輸出信號。 G I –組合輸入信號﹐使用8421碼。 GO –組合輸出信號﹐使用8421碼。 A I –模擬量輸入信號。 AO –模擬量輸出信號。 I/O種類 ※使用相應的I/O信號必須配備相應的I/O板。 I/O規范 ●所有輸入輸出號名稱必須唯一，不允許重復。 ●糢擬輸入輸齣闆上的信號，不能使用脈衝或延遲等功能。 ●每臺機器人最多可配置40塊輸入輸出板﹐每個總線最多可配20塊輸入輸出板。 ●包括組閤輸入輸齣信號，每臺機器人最多可定義1024個輸入輸齣信號名 ●每個輸入輸出板上最多有64Byte的輸入和64Byte的輸出。 I/O 板 ● Digital I/O-DSQC328 24VDC,16個數字輸入信號，16個數字輸出信號。 ● Combi I/O-DSQC327 24VDC,16個數字輸入信號，16個數字輸出信號,兩個糢擬量輸出信號 ● Relay I/O-DSQC332 24VDC,16個數字輸入信號，16個數字輸出信號,數字輸出是無源信號，內置繼電器。 I/O 窗 口 ●在ABB主菜單中點擊输入输出﹐進入輸入輸出窗口。 I/O 窗 口 在View菜單中選擇相應選項。 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號﹐所有的操作都只能在系統參數中進行。 窗口顯示所有用戶信號﹐對DO﹑GO﹑AO信號可以手動用功能鍵賦值。 手動對機器人輸出信號賦值時﹐與机器人配合的外圍設備可能會运动，注意安全！！！ I/O 窗 口 操 作 I/O 窗 口 View I/O Buses 顯示用戶自定義的I/O總線。 I/O Unit 顯示用戶自定義的I/