第二章 转速、流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方.ppt

2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 采用带PI调节器的转速负反馈单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起动、制动，突加负载动态速降小等要求时，由转速负反馈构成的单闭环系统还能否满足上述要求？ 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 （1）在单个转速闭环系统中，我们能不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程？ （2）在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它也只是当电枢电流超过截止电流值Idcr以后，靠强烈的负反馈作用来限制电流的冲击，也并不能很理想地控制电流的动态波形。 2.1.2 稳态结构图和静特性 2. 限幅作用（ 存在两种状况） 饱和——输出达到限幅值 3. 系统静特性 （1）转速调节器不饱和 静特性的水平特性 与此同时，由于ASR不饱和，U*i U*im，从上述第二个关系式可知: Id Idm。 这就是说， CA段静特性从理想空载状态的 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm一般都是大于额定电流 IdN 的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。 （2） 转速调节器饱和 4. 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 本节提要 双闭环直流调速系统的动态数学模型 起动过程分析 动态抗扰性能分析 转速和电流两个调节器的作用 2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。 2. 数学模型 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有 2.2.2 起动过程分析 双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速、电流、转速调节器的输出电压的动态过程可通过动画演示。 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这个阶段中，系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 恒流升速阶段（二）是起动过程中的主要阶段。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） 2. 分析结果 综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）??? 饱和非线性控制； （2）??? 转速超调； （3） 准时间最优控制。 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。 （3）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速. 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 2.2.3 动态抗扰性能分析 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 1. 抗负载扰动 3. 对比分析 在单闭环调速系统中，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。 双闭环系统中，抗扰性能大有改善。 1. 转速调节器的作用 （1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2. 电流调节器的作用 作业 习题： p. 94： 2