第7章 系统运的稳定性(第五章).pptVIP

* 第五章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 外部稳定性（BIBO稳定性）： 称一个因果系统为外部稳定，如果对任意一个有界输入u(t),即满足条件 对应的输出y(t)均为有界，即有 结论 5.1 对零初始条件的线性时变系统 结论 5.2 对零初始条件的线性时不变系统 结论 5.3 对零初始条件的线性时不变系统 BIBO稳定 BIBO稳定 BIBO稳定 真或严真传递函数矩阵所有极点均具有负实部 内部稳定性（渐近稳定性） 如果由时刻 任意非零初始条件 引起的状态零输入响应 对所有 为有界，并满足渐近属性即成立 结论 5.4 线性时变自治系统渐近稳定 结论 5.5 线性时不变自治系统渐近稳定 结论 5.6 线性时不变自治系统渐近稳定 （对时变系统不成立） 结论 5.7 线性时不变系统渐近稳定 BIBO稳定 反之不一定成立，但若系统既能控又能观测，则成立。 5.2 李亚普诺夫意义下运动稳定性的概念 李亚普诺夫第一方法：小范围内稳定性分析方法，泰勒展开，线性化。 李亚普诺夫第二方法：广义能量属性的李亚普诺夫函数。 自治系统： 平衡状态： 受扰运动：自治系统由初态 引起的运动 李亚普诺夫意义下的稳定性 称自治系统的孤立平衡状态 在时刻 是李亚普诺夫意义下稳定的，如果对任给一个实数 ，都对应存在另一个依赖于 和 的实数 ，使得满足 的任一初始状态 出发的受扰运动 都满足 李亚普诺夫意义下的一致稳定： 与 无关 图 5.1李亚普诺夫意义下的稳定性的平衡状态 渐近稳定: (i) 在时刻 为李亚普诺夫意义下稳定的。 (ii) 对实数 和任给实数 都对应地存在实数 ，使得满足 的任一初态 出发的受扰运动 还同时满足 (a) (b) 图 5.2 渐近稳定的平衡状态 一致渐近稳定：定义中与 无关 时不变系统：一致渐近稳定 渐近稳定 大范围渐进稳定： 为渐近稳定 线性系统渐近稳定 大范围渐近稳定 不稳定 5.3 李亚普诺夫第二方法 李亚普诺夫主稳定性原理： 为孤立平衡状态即对所有 若可构造对 和 有连续一阶偏导数的一个标量函数 ，且对所有非零状态 有: (i) 正定且有界，即存在两个连续的非减标量函数 和 ，其中 和 ,并对所有 和所有 成立： (ii) 对时间 的导数 负定且有界，即存在一个连续的非减标量函数 ，其中 ，使对所有 和所有 成立： (iii) 当 ，有 即 。 则系统的原点平衡状态 为大范围一致渐近稳定。 图 5.4 结论条件(i)的几点说明 图 5.5 对选取 的几何说明 几点说明： (1) 适用于线性/非线性，时变/时不变系统； (2) 物理含义：“广义能量”有界，“广义能量的变化率”为负，则系统运动最终回到平衡状态； (3) 李亚普诺夫函数 (4) 候选李亚普诺夫函数 (5) 判据的充分性属性