CAN总线介绍(最终版).ppt

CAN基础 主要内容 概述 CAN基本原理 CAN总线的国内外发展现状 CAN总线电磁兼容设计 概述 CAN的起源 CAN—Controller Area Network—是20世纪80年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议 概述 CAN的起源 传统的汽车线束连接 概述 CAN的起源 汽车的CAN网络 概述 CAN的历史 1983年，Bosch开始研究车上网络技术 1986年，Bosch在SAE大会公布CAN协议 1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片 1991年，Bosch颁布CAN 2.0技术规范，CAN2.0包括A和B两个部分 1991年，CAN总线最先在Benz S系列轿车上实现 概述 CAN的历史 1993年，ISO颁布CAN国际标准 ISO-11898 1994年，SAE颁布基于CAN的J1939标准 2003年，Maybach发布带76个ECU的新车型（CAN，LIN，MOST） 2003年，VW发布带35个ECU的新型Golf …… 未来，CAN总线将部分被FlexRay所取代，但CAN总线将仍会被持续应用相当长的时间 概述 CAN的特性 采用双线差分信号 协议本身对节点的数量没有限制，总线上节点的数量可以动态改变 广播发送报文， 报文可以被所有 节点同时接收 概述 CAN的特性 采用双线差分信号 概述 CAN的特性 概述 CAN的特性 多主站结构 每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的 标识符描述了数据的含义 某些特定的应用对标识符的分配进行了标准化 根据需要可进行相 关性报文过滤 概述 CAN的特性 保证系统数据一致性 CAN提供了一套复杂的错误检测与错误处理机制，比如CRC检测、接口的抗电磁干扰能力、错误报文的自动重发、临时错误的恢复以及永久错误的关闭 概述 CAN的特性 使用双绞线作为总线介质时，总线长度=40米, 传输速率可达1Mbps 采用NRZ和位填充 的位编码方式 概述 CAN的特性 总线访问—非破坏性仲裁的载波侦听多路访问/冲突检测CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection) 载波侦听，网络上各个节点在发送数据前都要检测总线上是否有数据传输 网络上有数据?不发送数据，等待网络空闲 网络上无数据?立即发送已经准备好的数据 多路访问，网络上所有节点收发数据共同使用同一条总线，且发送数据是广播式的 冲突检测，节点在发送数据过程中要不停地检测发送的数据，确定是否与其它节点数据发生冲突 CAN基本原理 汽车总线 汽车总线的分类 CAN基本原理 汽车总线 汽车总线的应用 CAN基本原理 CAN标准 CAN与OSI参考模型 CAN基本原理 CAN标准 CAN2.0版本 2.0A—将29位ID视为错误 2.0B被动—忽略29位ID的报文 2.0B主动—可处理11位和29位两种ID的报文 CAN基本原理 CAN标准 ISO11898 CAN基本原理 CAN标准 拓扑结构 CAN基本原理 CAN节点硬件电路框图 CAN基本原理 CAN标准 拓扑结构 CAN基本原理 CAN标准 总线电平 CAN基本原理 CAN标准 总线电平 CAN基本原理 CAN的总线访问 “线与”机制 “显性”位可以覆盖“隐性”位；只有所有节点都发送“隐性”位，总线才处于“隐性”状态 节点在发送报文时进行回读 通过ID仲裁，ID数值越小，报文优先级越高，占有总线 CAN基本原理 CAN的总线访问 非破坏性仲裁 任何节点在总 线空闲时都能 发送报文 发送低优先级 报文的节点退 出仲裁后，在 下次总线空闲 时重发报文 CAN基本原理 CAN的帧格式 数据帧?携带从发送节点至接收节点的数据 远程帧?向其他节点请求发送具有同一标识符的数据帧 错误帧?节点检测到错误后发送错误帧 超载帧?在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间附加一段延时—通常不用 帧间空间?数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开 CAN基本原理 CAN错误检测 CAN基本原理 错误检测 CRC检测?CRC错误 节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同 格式检测?格式错误 固定格式位场（如CRC界定符、ACK界定符、帧结束等）含有一个或更多非法位 ACK检测?ACK错误 发送节点在ACK位期间未检测到“显性”位 CAN基本原理 错误检测 位检测?位错误 节点检测到的位与自身送出的位数值不同 仲裁或ACK位期间送出“隐性”位，而检测到“显性”位不导致位错误 填充检测?填充错误 在使用位填充编码的帧场（帧起始至CRC序列）中，不允许出现六个连续相同的