基于MSP430磁阻罗盘自差自动校正设计.PDFVIP

工《业控制计算机}20o9年 22卷第 2期 基于MSP430的磁阻罗盘 自差 自动校正设计 DigitalMagneticCompassAutodyneAutomaticElimination Based onMSP430 姚伟萍 冯桂兰 田维坚 蒙志军 (中国计量学院光学与电子科技学院，浙江 杭州310018) 摘 要 由于磁航向测量系统应用领域 日趋拓宽，数字磁 罗盘的航向精度亟待提高。简要介绍了由磁阻罗盘、角度传感器和单片 机组成 的数字磁罗经系统的软硬件组成及工作原理 。探讨 了使用八角度法进行误差补偿的可行性。通过实验验证能准确 自 动消除 自差实现导航数据 的精确、实时、高清晰的显示。 关键词 ：磁罗盘 ，MSP430，角度传感器，自差 Abstract Asmagnetic heading measurementsystem applicationsincreasinglyexpanding．thedirectionaccuracyofthe digitalmag- netic compass needstobeimproved．This paperbriefly introducesthe hardware structure．softwaredesign and working prin- ciple ofthedigitalmagnetic compass system whichcomposed bythe magnetic compass，angle sensorand microcontroller． The feasibilityon the use ofeightpointmethod forautodyne compensation was discussed．Through experiment，system can automaticallyeliminateautodyneto achieveaccurate．real-timeand clearheading data display． Keywords：digitalmagneticcompass，MSP430，angle sensor．autodyne 本文提 出了一种将数字方位仪嵌入磁罗经系统的设计 ，由 8：罗北与磁北的水平夹角(简称 自差)； 方位仪提供实时的方位信息，实现对磁罗盘的实时 自动的标定。． NC：以真子午线北部开始计算的航向(简称真航向)； 利用角度传感器作为数字磁罗盘的辅助设备组成小型航向测量 CC：以罗子午线北部开始计算的航 向(简称罗航 向)； 系统，通过微处理器 自动计算出航向自差对磁航向进行补偿。设 磁差是地磁南北极与地理南北极之间的偏差，也是误差校 计达到系统微型化、实用化、安装简易化 ；实现 自差 自动补偿 ，减 正的一部分。但 目前在航海活动频繁的中低纬度，人们 已经掌握 少工作人员劳动强度同时避免人为误差 ；实现数字显示 ，同时航 磁差规律并收编成磁差库，故本文重点研究 自差的校正。 向信息不仅可以用于指向，还可以直接输出到伺服系统 ，控制船 对于数字磁罗经系统，有下面的关系式表示 ： 舶的操纵实现 自动航行，在航测领域有广泛 的应用前景 。 真航 向：罗航向+磁差+自差 1 误差补偿原理 即NC=CC+A／+8 (1) 自差的校正是基于 自差的准确测算。下面就对磁罗盘 自差 也 即8=NO—CC—AM (2) 的测算和校正原理做简要的介绍。首先，介绍几个概念及其在本 以上等式是一个子式的等价变形 ，但是二者的含义不同：式 文中的表示约定：(如图 1)