四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２７ １８ ２０１６ ９ 四足机器人液压驱动单元变刚度和 变阻尼负载特性的模拟方法 ,, , １２３ １ １ １ １３ 俞 滨 巴凯先 王 佩 吴柳杰 孔祥东 　 　 　 　 　 　 , , 燕山大学 秦皇岛 １． ０６６００４