控制系统的时域分析方法.ppt

第三章 控制系统的时域分析方法 3.1 典型输入信号和时域分析法 时域分析法是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。 一、典型的输入信号 概念：系统的输出取决于两个因素：输入信号的形式和系统的闭环传递函数。为了方便对各种控制系统的性能进行比较，需要规定一些具有代表性的信号，这些信号就称为典型输入信号。 1.阶跃信号 数学表达式 当A=1时，称为单位阶跃信号 2.斜坡信号 数学表达式 当A=1时，称为单位斜坡信号 3.抛物线信号 数学表达式 当A=1时，称为单位抛物线信号 4.脉冲信号 数学表达式 当A=1时， 称为单位理想脉冲信号 5.正弦信号 数学表达式 二、时域性能指标 （以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要研究对象） （1）动态性能指标 上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。 峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰 值所需要的时间。 调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的 或 误差范 围所需要的最小时间。 超调量 ：系统在响应过程中，输出量的最大值超过稳态值的百分 数。 为 时的输出值。 （2）稳态性能指标 稳态性能指标用稳态误差ess来描述，是系统抗干扰精度或抗干扰能 力的一种量度。 3.2 一阶系统分析 一、一阶系统 用一阶微分方程描述的系统。 二、一阶系统典型的数学模型 微分方程 传递函数 三、典型输入响应 1.单位阶跃响应 y(t)的特点： （1）由动态分量和稳态分量两部分组成。 （2）是一单调上升的指数曲线。 （3）当t=T时，y=0.632。 （4）曲线的初始斜率为1/T。 性能分析： （1）超调量 不存在。 （2）ts=3T或4T。 2.单位斜坡响应 y(t)的特点： （1）由动态分量和稳态分量两部分组成。 （2）输入与输出之间存在跟踪误差，且误差 值等于系统时间常数“T”。 3.单位抛物线响应 y(t)的特点： 输入与输出之间存在误差为无穷大，这意味着一阶系统是不能跟踪单位抛物线输入信号的。 4.单位脉冲响应 y(t)的特点： 当 时， 。 对一阶系统典型输入响应的两点说明： 1.当输入信号为单位抛物线信号时，输出无法跟踪输入。 2.三种响应之间的关系：系统对输入信号微分（积分）的响应，就等于该输入信号响应的微分（积分）。 3.3 二阶系统分析 一、二阶系统 用二阶微分方程描述的系统。 二、二阶系统典型的数学模型（位置随动系统） 例： 对应的系统结构图： 对应的微分方程： 二阶系统典型的数学模型： 开环传递函数 闭环传递函数 二、典型二阶系统的单位阶跃响应 在初始条件为0下，输入单位阶跃信号时 特征方程： 特征方程的根： （根的性质与阻尼比有关） 二阶系统响应特性取决于 和 两个参数，在 不变情况下取决于 。 1.过阻尼（ 1）的情况 特征根及分布情况： 阶跃响应： 响应曲线： 2.欠阻尼（ 1）的情况 特征根及分布情况： 阶跃响应： 响应曲线： 3.临界阻尼 （ =1）的情况 特征根及分布情况： 阶跃响应： 4.无阻尼 （ =0）的情况 特征根及分布情况： 阶跃响应： 结论： 1、不同阻尼比有不同的响应，决定系统的动态性能。 2、实际工程系统只有在 才具有现实意义。 三、二阶系统动态特性指标 二阶系统的闭环传递函数为： 对应的单位阶跃响应为： 当阻尼比为 时，则系统响应如图： 1.上升时间 ：在