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模糊PID控制器的 设计过程，遇到问题及解决方法;模糊PID控制器的设计方法：Simulink 中模块搭建与S函数法。
（一）Simulink 中直接用模块搭建。
①根据PID模糊逻辑建立模糊推理结构图，编辑模糊规则（此处耗时间）。
;三参数的模糊：推理规则曲面
;此处问题主要是可能曲面图不一样。
原因：49条规则，实际上对应147.比较多，不仔细就会出错;此错误为常见错误，用下面方法来解决：;看似简单，却因刚开始未想到而浪费好多时间。因此成败往往
在于细节处。;;;;; 起初仿真总是进行的很慢，是因为fixd step size 没有设定好。设定为0.001，
仿真明显加快。;S函数形式的PID控制器
遇到的问题：S函数的封装、S函数的程序编写，参数的设定。
Simulink 库中搜索s-function 模块：
双击此模块，点edit在如下界面编辑s函数程序。;然后关闭保存为fuz_pid.m文件。虽然简单，刚开始缺不知在哪写程序，如何
链接到S模块。;设置S模块中的参数
parameter:T ,k,aFuz,gam
遇到问题最多是下面的界面
;要双击弹出上面界面需要右击此模块选择Mask-S functiont弹出如下页面：添加4个参数fx0,T,k,gam;出现如下错误：;未解决问题：
起初想法是做一个基于S函数的BP神经网络PID控制器，以此与模糊控制PID进行对照。
可在S函数设置6个参数时nh处总是出现错误。以此，还请指正。
以下加入BP神经网络的PID设计：
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