模糊控制在MATLAB中实现.ppt

Mamdani模糊推理 去模糊方法 最大隶属度法 u=(0.5/-3)+(0.5/-2)+(1/-1) +(0.5/0)+(0.5/1)+(0/2)+(0/3) 对上式控制量的模糊子集按照隶属度最大原则，取控制量为-1级。 重心法加权平均法 用surfview菜单命令看模糊控制器的输出量 整定出的△Kp，△Ki，△Kd代入PID算法的离散 差分公式 1.最大隶属度法2.重心法3.加权平均法 模糊控制在MATLAB中的实现 1、采用MATLAB语言根据具体的控制算法编程 2、利用MATLAB提供的模糊逻辑工具箱函数 3、利用模糊逻辑工具箱的图形界面与Simulink动态仿真环境 仿真方法： 简单 直观 复杂但灵活 MATLAB工具箱提供的图形化工具： 模糊系统 FIS Editor 模糊推理系统编辑器(Fuzzy) MF Editor 隶属度函数编辑器(Mfedit) Rule Editor 模糊规则编辑器(Ruleedit) Rule Viewer 模糊规则观察器(Ruleview) Surface Viewer 输入输出面视图(Surfview) 例：小费问题 小费与服务及食物质量有关。 输入：服务及食物质量，2个输入。 输出：小费，1个输出。 语言值： 食物：差、好；0—10 服务：差、好、很好；0—10 小费：少、中等、高；0—30 模糊规则： 1、如果服务差或食物差，则小费少； 2、如果服务中等，则小费中等； 3、如果服务好或食物非常可口，则小费高。 在matlab工作窗口输入：fuzzy+回车或fuzzy + 文件名（.fis） 进入图形界面编辑 增加输入变量 输入mfedit或选择编辑隶属度函数菜单 输入服务的隶属度函数 输入mfedit或选择编辑隶属度函数菜单 输入食物的隶属度函数 输入mfedit，或选择编辑隶属度函数菜单 输出小费的隶属度函数 将修改保存到工作空间 输入ruleedit，或选择编辑模糊规则菜单 模糊规则： 1、如果服务差，食物差，则小费少； 2、如果服务好，则小费中等； 3、如果服务好和食物非常可口，则小费高。 浏览模糊规则 模糊推理输入输出曲面视图，完成模糊推理系统的构建。 模糊推理系统的存储： 1、选择File→Export菜单将创建的模糊推理系统 存成*.fis文件。 2、选择File→Save to Workspace as …. 保存到matlab工作空间，输入变量名（英文命名）。 例：自适应模糊PID控制器 设计一模糊控制器 步骤 1. 确定e，de和u的论域 2. e，de和u语言变量的选取 3. 规则的制定 4. 推理方法的确定 假定被控对象的传递函数为： 利用Simulink动态仿真 1. 根据系统实际情况，选择e，de和U (△Kp，△Ki，△Kd)的论域 e range : [-1 1] de range: [-0.1 0.1] u range: [0 2] 2. e，de和u语言变量的选取 e 8个：NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB de 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB U 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB 利用MATLAB的Toolbox工具 偏差的隶属度函数 输入的隶属度函数 偏差变化的隶属度函数 输出的隶属度函数 △Kp，△Ki，△Kd 根据以上规律得△Kp 、△Ki、△Kd的模糊规则表 根据设计经验，得出改变PID参数△Kp，△Ki，△Kd的规律 当偏差较大时， △Kp=较大（使系统响应加快）， Kd=零或较小 Ki=0（避免过大的超调） 当偏差中等时， △Kp=较小（使系统响应具有较小的超调）， Kd=适当（对系统影响较大） Ki=适当 当偏差较小时， △Kp=较大（使系统具有良好的稳态性能）， Kd=适当（避免在平衡点附近振荡） Ki=较大（使系统具有良好的稳态性能）， 3.模糊规则确定 根据PID控制中Kp、Ki、Kd的调节经验，确定模糊规则，绘制成表。 4.推理方法的制