2019年自动控制系统概述.pptVIP

课程概况; 仪表？;课程概况;课程概况;课程概况; 化工自动化的主要内容 自动控制系统的基本组成及表示形式 自动控制系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 ;过程自动化 【定义】：是指在机器、设备上配置一些装置，代替人工的部分直接劳动，使生产过程在不同程度上自动地进行。这种用自动化装置来管理生产过程的方法称为过程自动化。;第一节 化工自动化的主要内容 P3;;自动控制系统的组成;被控对象：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。?被控变量：被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。?操纵变量：受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。?;第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式;加热炉的温度控制系统;闭环控制 ---在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，整个系统构成了一个闭环。 ---优点：有针对性地根据被控变量的变化情况而改变控制作用的大小和方向，达到被控变量与设定值始终保持一致。 ---缺点：控制不及时；如果系统内部各个环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至失去控制。 开环控制 ---不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制,控制很及时。;第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式;方框图;注意！ ;用同一种形式的方框图可以代表不同的控制系统;管道及仪表流程图（PID图）;;;3. 仪表（包括检测、显示、控制）的图形符号 仪表的图形符号是一个细实线圆圈，直径约10mm，对于不同的仪表安装位置的图形符号如下表所示。 ;序号; 对于处理两个或两个以上被测变量，具有相同或不同功能的复式仪表时，可用两个相切的圆或分别用细实线圆与细虚线圆相切表示（测量点在图纸上距离较远或不在同一图纸上），如下图所示。;二、字母代号;字母;三、仪表位号; 如果同一个仪表回路中有两个以上具有相同功能的仪表，可用仪表位号后附加尾缀（大写英文字母）加以区别，如： PT-202A，PT-202B； PV-201A，PV-201B;第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式;第三节 自动控制系统的分类;第三节 自动控制系统的分类;第三节 自动控制系统的分类;第三节 自动控制系统的分类;第三节 自动控制系统的分类;第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标 ;动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。;二、控制系统的过渡过程 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 ;对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。 ;信号常见形式 ;阶跃信号;系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 ;自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式;单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程） 稳定性、准确性和快速性;三、控制系统的品质指标 控制系统的过渡过程是衡量系统品质的依据。;五种重要品质指标之一; 2. 衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 ;五种重要品质指标之三 3. 余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 ;五种重要品质指标之四 4. 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。;五种重要品质指标之五 5.震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。 ;三、控制系统的品质指标;四、影响控制系统过渡过程品质的主要因素;某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200℃）。;解 最大偏差A＝230-200＝30℃　余差C＝205-200＝５℃ 由图上可以看出，第一个波峰值B＝230-205＝25℃， 第二个波峰值B′＝210－205＝5℃， 故衰减比应为B:B′＝25:5＝5:1。 振荡周期为同向两波峰之间