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第6讲：异步电机的矢量控制系统 6-1 概述 6-2 矢量控制基本思想 66-3 3 异步电动机矢量控制的实现异步电动机矢量控制的实现 6-4 矢量控制的研究方向 1 6-1 概述 矢量控制概念的提出 基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一 定范围内实现平滑调速，但是无法用于轧钢机、数控 机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系 统。 年，德国德国DDarmsttadtdt技术大学的技术大学的KK.HHasse博士在他博士在他 的博士论文中提出了矢量控制的基本思想。 1971年，德国西门子公司的F.Blaschke将其形成系统 理论，并称为磁场定向控制（FOC），也有人称之为矢 量控制（VC）。 2 矢量控制理论：把交流电动机模拟成磁链和转矩可以独立 控制的直流电动机进行控制，从而得到类似直流电动机的优 良的动态调速性能。 把磁链矢量的方向作为坐标轴的基准方向； 采用矢量变换的方法实现交流电动机的转矩和磁链控制采用矢量变换的方法实现交流电动机的转矩和磁链控制 的完全解耦。 3 矢量控制技术已走向实用化，并逐步取代传统的双闭环直 流调速系统。成功地应用于轧机主传动、电力机车牵引系统、 数控机床和电动汽车中。 大功率轧钢机主传动要求有很快的动态响应和相当高 的过载能力，由于直流电动机的换向器和电刷在大功的过载能力，由于直流电动机的换向器和电刷在大功 率方面问题较多，维护工作量大，现在逐步被交流异 步电动机或同步电动机变频调速代替。步电动机或同步电动机变频调速代替。 4 现代控制理论在交流调速系统中的应用促进了矢量控制的 发展发展。 对速度信号观测的研究，促进了无速度传感器矢量控制 的发展； 电机机参数在线辨数在线辨识也是矢矢量控制控制的一个研究个研究热点。 5 6-2 异步电动机矢量控制的基本思想 一、直流电动机电磁转矩产生的原理 直流电动机的电磁转矩是由直流电动机的电磁转矩是由电枢绕组电流电枢绕组电流II 与气隙磁链与气隙磁链Ψ aa ff 相互作用产生的。由于直流电机在结构上就保证了电枢电流 矢量垂直于气隙磁链矢量，因此直流电机的电磁转矩为矢量垂直于气隙磁链矢量，因此直流电机的电磁转矩为：： TT CC II II II (6(61)1) II a II ff ee MM aa ff aa II 是控制电机转矩的分量是控制电机转矩的分量，II 是控制是控制 a f 电机磁场的分量，这两者是解耦的。 如果如果II 恒定恒定，只要调节只要调节II 就可控制转就可控制转 f a 矩。 6 二、交流