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基于Simulink的船舶电力系统仿真研究 　　摘要：针对传统用C++语言编写船舶电力系统模型的方法较为复杂的特点，将Simulink仿真与C++语言相结合，建立船舶电力系统基本模型。根据Simulink仿真发电机模块与算法的特点，结合模拟训练中实时性的要求，对基本模型进行改进，构建两种适用于不同算法的船舶电力系统仿真模型。仿真结果表明，定步长算法下的仿真模型可满足模拟训练实时仿真的要求；变步长算法下的仿真模型结合多项式拟合算法，可得到与实时仿真基本相同的结果。因此，两种仿真模型均适合于基于模拟训练的船舶电力系统。　　关键词：船舶电力系统；模拟训练；实时仿真　　中图分类号：TP183文献标识码：A　　1引言　　随着信息技术的发展，在船舶上，电力监控系统逐渐取代传统的人工手动控制。船舶装备电力监控系统后，必须对船员进行相应的培训辅导，使其尽快掌握必要的基础知识和实际的操作技能。由于C++语言的通用性，选择由C++语言开发船舶模拟训练系统[1]。然而，对于船舶电力系统实时仿真模型，如果仅用C++语言编写，工作较为繁琐。Matlab中Simulink工具提供了丰富的电力及电气系统元件模型，但是，基于Simulink的仿真属于伪实时仿真，其仿真时间并不与实际时间同步，其原因在于模型的复杂性使得软件无法在设定的时间范围内完成所有仿真过程。而在模拟训练系统中，实时性是非常关键的。因此，本文的重点在于如何将船舶Simulink模型转化为C++代码，并实现仿真的实时性。　　文献[2-4]中通过Matlab提供的实时工作工具RTW将Simulink模型直接转化为C++程序，文献[5-6]更进一步，提出采用基于Windows平台的实时性扩展平台RTX。但是，上述文献的基本代码转换方法对模型仿真算法有严格要求，在Simulink两种仿真算法中，RTW和RTX均只支持固定步长仿真算法的模型进行代码转换。而Simulink中已封装的发电机模块，属于刚性系统，采用定步长算法仿真极易报错，从而造成实时仿真无法进行，有学者为了避免这种问题，自己设计和封装发电机模块[7]，但建模工作量较大，无法充分利用仿真软件的优势。实际上，在模型中仍旧使用Simulink软件已封装的发电机模块，在采用定步长算法时，在电力系统模型中添加相应模块改进模型，连接半实物仿真机即可实现实时仿真；而当模型采用变步长算法时，添加S-函数模块，并运用多项式拟合技术，同样可得到相应的实时仿真的数据结果，达到实时仿真的效果。　　2船舶电力系统基本模型　　一个基本的船舶电力系统模型应包括原动机及调速器模型、同步发电机和励磁控制系统模型以及负载模型，其中前三者构成发电机组[8]。其中，调速部分维持系统频率的恒定；励磁部分提供励磁电压，通过无功功率形式，维持发电机端电压恒定。而有功功率即原动机提供的机械功率，它与频率有密切关系，在Matlab的Simulink环境下，建立调速模块模型和励磁模块模型[9]，同步发电机模块采用软件自带模型，发电机组仿真模型如图1所示。　　根据船舶电力系统模拟训练的功能要求，主要试验包括机组起动停机试验，突加突卸负载试验，三相故障试验。由于仿真中对负载动态特性要求一般，模型中使用三相并联负载。考虑船上容性负载较少，采用功率因数为滞后的负载。模型中还添加电压表、电流表等测量装置，方便观测数据。船舶电力系统基本模型如图2所示[8]。　　3基于定步长算法实现实时仿真　　船舶电力系统改进模型　　在Simulink仿真过程中，仿真算法是求常微分方程、传递函数、状态方程解的数值计算方法，这些方法分为两大类，即可变步长类算法和定步长类算法。可变步长类算法是在解算模型时自动调整步长，并通过减小步长来提高计算精度；而定步长类算法，则在解算模型时补偿是固定不变的。对于一般模型，两种算法下仿真得到的结果和波形图基本一致，但在已建立的基本的电力系统模型中，若采用固定步长仿真，当模型运行后，仿真报错，系统提示在某时刻机组速度控制系统的输入异常。实际上，在速度控制输入端加入示波器，可以很清楚观察出在报错时间点上，转速值由0迅速增加到十万级以上，系统由于步长固定，造成反馈失去作用，系统失稳。分析整个模型，造成输入端数值异常，是由于发电机组作为刚性系统，当机组空载起动时，负载断路器全部断开，在初始阶段转速数值较小，而功率由于积分作用持续变大，而转矩不能突变，而仿真步长采取固定值，造成某时刻转速数值急速增大，而仿真不能通过减小步长来调节反馈，从而造成系统失馈[10]。因此，只需在基本模型中紧邻发电机组添加一个负载模块，使得当模型运行时，柴油机组能够形成闭合回路，提供机组的功率，使得机组功率与转速能够缓慢变化。通过大量试验表明，将负载总功率设定在发电机组总功率的6%以上，船舶电力系统