线性的控制试验报告材料.docVIP

实用标准文案 精彩文档 实验一 基于MATLAB/Simulink建立控制系统的数学模型 一.试验目的 1）熟悉MATLAB试验环境，掌握MATLAB命令窗口的基本操作。 2) 掌握MATLAB建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。 3）掌握使用MATLAB命令化简模型基本连接的方法。 4）学会使用Simulink模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。 二.实验内容 (1)控制系统模型的建立 控制系统常用的数学模型有四种：传递函数模型（tf对象）,零极点增益模型（zpk对象）,结构框图模型和状态空间模型（ss对象）。经典控制理论中数学模型一般使用前三种模型，状态空间模型属于现代控制理论范畴。 1）传递函数模型（也称多项式模型）。连续系统的传递函数模型为 G(s)= ≧m 在MATLAB中用分子,分母多项式系数按s的降幂次序构成两个向量： Num=[b0,b1,…bm],den=[a0,a1,…an]。 用函数tf()来建立控制系统的传递函数模型，用函数printsys()来输出控制系统的函数，其命令调用格式为 Sys=tf(num,den)和printsys(num,den) Tips:对于已知的多项式模型传递函数，其分子,分母多项式系数两个向量可分别用sys.num{1}与sys.den{1}命令求出。这在MATLAB 程序设计中非常有用。 (2)实例 【1】已知系统传递函数 【解】MATLAB程序为 num=[0 1 3]; den=[1 2 2 1]; printsys(num,den) 运行后命令窗口显示： num/den = s + 3 --------------------- s^3 + 2 s^2 + 2 s + 1 【2】已知系统传递函数 ,试建立控制系统的传递函数模型。 【解】MATLAB程序为 num=5*conv(conv([1,2],[1,2]),[1,6,7]); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,0,2,1])))); Gs=tf(num,den) 运行后命令窗口显示： Transfer function: 5 s^4 + 50 s^3 + 175 s^2 + 260 s + 140 ----------------------------------------------- s^7 + 3 s^6 + 5 s^5 + 8 s^4 + 9 s^3 + 5 s^2 + s 【3】建立控制系统的传递函数模型： 【解】MATLAB程序为 num=5; den=conv([1,0],conv([1,1],[1,4,4])); Gs=tf(num,den) 运行后命令窗口显示： Transfer function: 5 ------------------------- s^4 + 5 s^3 + 8 s^2 + 4 s 【4】已知传递函数 ,试建立控制系统的零极点模型。 【解】MATLAB程序为 k=10; z=[-5]; p=[-0.5,-2,-3]; sys=zpk(z,p,k) 运行后命令窗口显示： Zero/pole/gain: 10 (s+5) ------------------- (s+0.5) (s+2) (s+3) 【5】建立控制系统的零极点模型： 【解】MATLAB程序为 k=8; z=[-1+i,-1-i]; p=[0,0,-5,-6,i,-i]; sys=zpk(z,p,k) 运行后命令窗口显示： Zero/pole/gain: 8 (s^2 + 2s + 2) ------------------------ s^2 (s+5) (s+6) (s^2 + 1) 【6】已知系统传递函数 ，求其等效的零极点模型。 【解】MATLAB程序为 num=[1,5,6];dem=[1,2,1,0]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); sys=zpk(z,p,k) 运行后命令窗口显示： Zero/pole/gain: (s+3) (s+2) --------------- s (s+1)^2 【7】建立控制系统的多项式模型 。 【解】MATLAB程序为 k=8;