计算机控制系统(下)--课件-高金源-夏洁-清华出版社.ppt

计算机控制系统高金源 夏洁;《计算机控制系统》;6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 ;6.1.1 可控性与可达性;推导离散系统可控及可达应满足的条件 ;推导离散系统可控及可达应满足的条件 ;6.1.2 可观性;6.1.2 可观性;6.1.3 可控性及可观性某些问题的说明;6.1.4 采样系统可控可观性与采样周期的关系;6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 ;6.2.1 状态反馈控制;根据(6-14)有结论：;6.2.2 单输入系统的极点配置 ;单输入系统的极点配置;3. 使用极点配置方法的注意问题 ;6.2.3 多输入系统的极点配置;6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 ;6.3.1 系统状态的开环估计;6.3.2 全阶状态观测器设计;观测误差产生的原因 ;计算观测器增益L;6.3.2 全阶状态观测器设计;图6-13预测观测器与现今值观测器的区别;6.3.3 降维状态观测器;6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 ;6.4.1 调节器设计分离原理;调节器设计分离原理:;6.4.2 调节器系统的控制器 ;6.4.3 控制律及观测器极点选择 ;6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 ;6.5.1 概述 ;6.5.2 无限时间离散最优二次型 ;无限时间离散最优二次型代价函数 ;2. 二次型最优稳态调节器的特性;6.5.3 采样系统最优二次型设计;6.5.3 采样系统最优二次型设计;1. 采样系统最优调节器问题;2. 等价加权矩阵的计算 ;2. 等价加权矩阵的计算（续）;6.5.4 离散最优二次型调节器;最优代价函数的最小值增???原因的简单说明 ;第6章 内容结束！ ;计算机控制系统高金源 夏洁;《计算机控制系统》;7.1 硬件组成及输入输出接口 7.2 系统测试信号的处理 7.3 计算机控制系统的实时软件设计 7.4 控制算法的编排实现 7.5 量化效应分析 7.6 采样频率的选取 7.7 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术;图7-1 计算机控制系统的基本组成;7.1.1 对控制用计算机系统的硬件要求;7.1.1 对控制用计算机系统的硬件要求;7.1.2 对控制用计算机的选择;7.1.3 计算机控制系统的模拟输出通道;3. D/A转换器选择的原则 ;4. 多路D/A输出时的实现方式;5. D/A的二进制码制与极性;7.1.4 计算机控制系统的模拟输入通道;2. A/D 转换器工作原理 ;3. A/D转换器的主要性能指标; 4. A/D转换器的选择 ;5. 检测通道的数据采集;6. A/D的二进制码制与极性 ;7. CPU和A/D转换电路之间的I/O控制方式;7.1.5 计算机控制系统的数字输入输出通道;7.1.6 信号的调理;7.1.7 总线技术;2. 总线类型;3. 目前几种通用总线介绍;3. 目前几种通用总线介绍;3. 目前几种通用总线介绍;3. 目前几种通用总线介绍;7.1 硬件组成及输入输出接口 7.2 系统测试信号的处理 7.3 计算机控制系统的实时软件设计 7.4 控制算法的编排实现 7.5 量化效应分析 7.6 采样频率的选取 7.7 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术;7.2.1 测试信号的滤波;2. 数字滤波 ;2. 数字滤波 ;2. 数字滤波 ;7.2.2 测试信号的线性化处理;7.1 硬件组成及输入输出接口 7.2 系统测试信号的处理 7.3 计算机控制系统的实时软件设计 7.4 控制算法的编排实现 7.5 量化效应分析 7.6 采样频率的选取 7.7 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术;7.3.1 软件的分类;7.3.2 实时控制程序设计语言的选用;7.3.3 实时控制软件的设计;图7-20 典型的计算机实时控制系统的程序流程框图; 2. 控制算法设计中减少计算时延的方法 ;图7-22