自控原理8(第八章).pptVIP

第八章非线性控制系统分析 故当相轨迹运动至 A1 点后，非线性环节输出仍将保持 ?KM0 ，系统仍将按 H(s)=1 时的运动规律运动至 A2 点。此时，非线性环节输出切换为 KM0 。当相轨迹点位于第Ⅱ象限且位于 L2 下方以及 L2 上时的运动，可仿上分析。由此可知，三条开关线： 将相平面划分为左右两个区域，相平面图如图8-35所示。 且 且 且 与单位反馈时的切换线相比，引入速度反馈后，开关线反向旋转，相轨迹将提前进行转换，使得系统自由运动的超调量减小，极限环减小，同时也减小了控制的滞后。 由于开关线反向旋转的角度 ? 随着速度反馈系数 ? 的增大而增大，因此当 0? T 时，系统性能的改善，将随着? 的增大愈加明显。一般来说，控制系统可以允许存在较小幅值的自振荡，因而通过引入速度反馈减小自振荡幅值，具有重要的应用价值。 8-4 描述函数法 描述函数法是达尼尔 ( P. J. Daniel ) 于1940 年首先提出的，其基本思想是；当系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。这时非线性系统就近似等效为一个线性系统，并可应用线性系统理论中的频率法对系统进行频域分析。 描述函数法主要用来分析在