交流伺服运动控制系统课件.ppt

7. 智能数控系统技术 　 智能数控系统技术发展的突破点是高精度智能化交流伺服系统的研制，它的智能水平决定了数控系统的控制精度，是提高数控机床加工精度的关键技术。 自学习、自组织、自识别的交流伺服控制器，不依赖于对象模型的智能控制器。 核心采用与PC机体系结构兼容和多机系统互联技术的设计而形成的开放式系统。 课程体系： 区别于电类，针对机类基础、侧重于应用 机电一体化产品质量和技术水平的高低，已是当今世界衡量一个国家实力和国际地位的重要标志。高等学校应培养基础扎实、知识面宽、能力强、素质高，具有创新精神和实践能力的“机电复合型”人才，使学生掌握机、电、液、计算机等综合控制系统的技术。 1.4 课程内容安排、学习方法 电类《电机与运动控制系统》 微机原理及接口、工程控制基础、机电传动控制 交流伺服运动控制系统 数控技术 1 绪论(2学时) 2 伺服运动控制系统检测技术及元件(2学时) 3 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析(10学时) 5 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统(2学时) 6 基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统(2学时) 7 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统(3学时) 8 交流伺服运动控制系统的典型案例分析 (1学时) 9 复习(2学时) 原理 ( 电机学、控制理论) 技术 （电力电子、计算机及通信技术） 产品 应用方案 1 课程的内容安排 教程： 舒志兵 交流伺服运动控制系统 清华大学出版社 参考资料： 尔桂花、窦日轩 运动控制系统 清华大学出版社 杨耕、罗应立 电机与运动控制系统 清华大学出版社 《伺服控制》 www.servo.hk 《变频器世界》www.inverterworld.hk 2 课程的学习方法 复习：机电传动控制/数控技术/工程控制基础/模拟电子技术/数字电路/微机原理 联系：传感技术与智能检测系统/计算机控制系统/光电检测技术 内容较广，加强理解、记忆！ * 关于课程的教材 /books/sepc3fx.shtml 考核方式 平时(点名、提问)（40%） 开卷考试（60%）：教材+PPT 主讲：曾理湛、陈学东 数字制造装备与技术国家重点实验室 电话 Email:zenglizhan@ 本课程的任务： 了解交流伺服运动控制系统的检测技术及选型 掌握永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的建模、控制系统设计及仿真方法 了解多种现代交流伺服运动控制技术 了解交流伺服运动控制系统的实际应用 1.1 什么是“交流伺服运动控制” 1.2 交流伺服运动控制系统的发展 1.3 交流伺服运动控制系统的组成及特点 1.4 现代交流伺服运动控制技术 1.5 课程特点、内容安排及学习方法 (1) 电机：机电能量变换的主要装置 1、 电机及运动控制系统 1.1 什么是“交流伺服运动控制” 直流、交流 旋转、直线、多自由度 … 三相交流鼠笼式异步电机的定子和转子 直流电动机 自动控制系统 （按应用分）： 运动控制 (Motion control) 过程控制 (Process control) 例如： 过程控制: 啤酒发酵过程，化工提炼过程，锅炉控制 运动控制:（续页） (2) 运动控制系统 主要区别是被控量及控制目标不同，“运动控制”以机械运动的驱动设备---电机为控制对象，解决“电能?机械能”中的控制问题，实现运动机械的运动要求 (2) 运动控制系统 芯片光刻机 主轴电机 带制动器伺服电机 伺服电机 刀库刀具定位电机 机械手旋转定位电机 数控机床 各种制造装备及生产线: PCB生产线：贴焊、打孔、放置生产线运动控制 半导体制造装备：光刻机、芯片封装机 机械加工装备：各型数控机床 (2) 运动控制系统 机器人各个关节的伺服控制 ASIMO 2003: 行走速度3.2km /h 2004: 舞蹈机器人（近藤） 2005: 自行车自主运行 2010：仿生龟 空间机器车：旅居者（1997） 军事装备：雷达跟踪，自动武器，飞行器控制 民用及医疗：空调、洗衣机、CT机 现代交通：电动汽车、电动自行车、磁悬浮 按电机分： 直流传动系统 交流传动系统 按被控量分： 以速度为控制量：调速系统 以位置为控制量：位置随动系统（伺服系统） 按控制器的类型分: 模拟控制系统 数字控制系统 按控制原理分：PID控制、模糊控制… 按闭环数分：单环、双环、多环系统 (3) 运动控制系统分类 可交叉：如数字式双闭环直流调速系统 交流伺服运动控制是以电力电子为基础、以交流电机为控制对象、以自动控制理论为指导、以电子技术和微处理器控制及计算机辅助设计为手段,并与