CO2短路过渡焊接熔池图像传感器-中国科技论文在线.PDFVIP

第 卷 第 期 -+ - 焊 接 学 报 CDEF -+ ;DF - 年 月 - 0 0 ) ) 2GHIE - 0 0 ) :2;2$’,; ,= ? $’;2 @?A%’;( ’;’B’,; 9 : 短路过渡焊接熔池图像传感器 曹一鹏 陈 强 孙振国 （清华大学 机械工程系，北京 #!!!$% ） 摘 要：针对 $,- 短路过渡焊接熔池图像实时检测的要求，研制了一种基于普通工业 $$% 摄像机的专用传感器。介绍了该传感器紧凑的机械结构和独特的光学设计，设计了 可消除$$% 摄像机固定工作时序与 $,- 短路过渡发生的随机性之间的矛盾的实时检 测熔池图像的控制时序，给出了相应的图像检测系统的工作原理。试验表明，采用该图 像传感器可以围绕焊枪轴线从不同角度快速、准确地获得清晰的熔池图像。 关键词：$,- 短路过渡焊接；熔池；图像检测；$$% 摄像机 中图分类号：()01 文献标识码：2 文章编号：0-+#3#.045-00)60-30 !30) 曹一鹏 ! 序 言 简单的视觉传感系统一般采用将 $$% 摄像机 通过支架直接固定到焊枪上的结构形式（如图 所 ! 以提高焊接自动化水平、改善焊接质量为目标， 示）。为避免图像被焊枪喷嘴遮挡，必须保证足够的 多年来科研工作者分别以焊接过程中的光、声、电、 支架长度 !/ ，使得由摄像机、支架和焊枪组成的三 热等信号为对象，开展了大量的信息传感与质量控 角机构占据较大的空间，由此造成的焊枪灵活性的 制方面的研究工作。其中视觉传感方式因其具有信 不足制约了此类系统的工程应用。 息量大、灵敏度高、测量精度高、动态响应特性好、与 ［ ］ 工件无接触等特点而倍受关注 !# 。近年来，采用工 业$$% 摄像机的视觉传感方法不断涌现，并在’( 焊接的熔池形貌检测与实时控制、焊缝跟踪等方面 ［ ］ )*+ 得到了成功应用 。与’( 焊接过程的视觉传感与 控制相比， 焊熔池的视觉检测相对困难一些，不 $,- 仅要解决好摄像机的固定工作时序与短路发生的随 机性之间的矛盾，而且要避开电弧闪烁和飞溅、烟尘 的干扰。文献［. ］设计了专门的摄像机曝光过程的 同步逻辑控制电路，在弧光及飞溅的干扰较小的电 图 常见的基于 摄像机的视觉传感系统示意图 ! # 弧短路阶段，成功采集到了清晰的$,- 短路过渡焊 $% ’! ()*+,- .%)*+,- )/0)%0- )1)2/3- 4+)/5- 60- #- 7+3/8+ 接熔池图像。文中着重介绍在结构设计、光学计算和 采用光纤传感的方式，可以减小传感器的体积， 曝光时序控制方面的工作进展，在此基础上研制而 但其造价过高。为了在保持低成本的同时，达到减小 成的$,-