工业机器人4[1].3_臂部手腕设计.pptVIP

2.按夹持原理分 　　图4-48所示为机械类、磁力类和真空类三种手爪的分类。机械类手爪有靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、液动、电动和电磁四种。磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘和永磁吸盘两种。真空类手爪是真空式吸盘，根据形成真空的原理可分为真空吸盘、气流负压吸盘、挤气负压吸盘三种。磁力手爪及真空手爪是无指手爪。 　　图4-49所示为一种三指手爪的外形图，每个手指是独立驱动的。这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体等不同形状的物体。 3.按手指或吸盘数目分 　　机械手爪可分为：二指手爪、多指手爪。 　　机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 　　吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-50所示为一种多关节柔性手指手爪，它的每个手指具有若干个被动式关节(PassivejointS)，每个关节不是独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体，因此这种柔性手指手爪对物体形状有一种适应性。但是，这种柔性手指并不同于各个关节独立驱动的多关节手指。 4.按智能化分 　　(1)普通式手爪。手爪不具备传感器。 　　(2)智能化手爪。手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪(IntelligentGrippers)。 三、手爪设计和选