打磨工业机器人轨迹规划仿真-重型机械.PDFVIP

重 型 机 械 打磨工业机器人轨迹规划仿真 田国富 郑博涛 沈阳工业大学 机械工程学院 辽宁沈阳 摘 要 为了研究打磨工业机器人的轨迹规划 使用 法建立机器人连杆坐标系 在 的环境下建立机器人三维模型 并在关节空间与笛卡尔空间进行了轨迹规划仿真 直观地显示出 关节的变化情况与机器人末端在三维空间中运动的轨迹 结果表明对打磨机器人的轨迹规划是合理 的 为打磨机器人沿着轨迹精确且平顺的运动提供了帮助 关键词 工业机器人 轨迹规划 中图分类号 文献标识码 文章编号 用 软件中的机器人工具箱对打磨轨 前言 迹进行规划研究 传统方式加工出来的零件往往都有飞边 毛刺等表面缺陷 为了得到最终的产品还要 机器人坐标系及参数 对这些缺陷进行打磨处理 当前 我国还 图 是六自由度工业机器 是主要以人工方式来打磨工件 这样不仅生 人 由 个旋转关节及连杆组成 根据机器人的 产效率低 工件表面一致性差 还会由于打 结构 通过 法建立机器人坐标系 图 磨环境恶劣对工人的健康造成影响 随着工 业机器人技术的不断突破 未来使用机器人 代替人工打磨就成了趋势 为了研究打磨机 器人的轨迹规划 本文以公司的 型号机器人为打磨设备 通过使 收稿日期 修订日期 作者简介 田国富 男 沈阳工业大学机械工程学院 教授 博士后 研究领域为机械系统的技 术 工程车辆设计与试验等 图 机器人 重 型 机 械  