线性系统的相轨迹.PPT

第七章 非线性系统分析 第7章 非线性系统分析 基 本 要 求 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。 熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。 熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形。 对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式。能通过等倾线方法作出相轨迹。 对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式。 对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图。 正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。 了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。 熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动, 判断周期运动的稳定性。 简 介 非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统。 线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统。 7-1 非线性问题概述 一.实际系统中的非线性因素 除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能 或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。 通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。 图7-2 电磁继电器的工作原理和输入-输出特性 二.非线性系统和线性系统有不同的 运动规律 线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在 临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。 线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性。 三.非线性系统的分析方法 在线性系统中，一般可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念。 在工程实际中对于存在线性工作区域的非线性系统，或者非线性不严重的准线性系统，常常采用线性化的方法进行处理，然后在线性分析的基础上加以修正。而对于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性，工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究。 7-2 常见非线性因素对系统 运动特性的影响 一.不灵敏区 死区非线性特性的数学表达式如下： 图7-7 包含死区的非线性系统 二、饱和 理想化后的饱和特性典型数学表达式为： 式中： a 是线性范围， K为线性范围内的传递系数（对于放大元件，也称增益）。 粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。 图7-10 饱和特性 图7-12 非线性系统 图7-15 非线性系统 三、间隙 图7—17 齿轮传动中的间隙 间隙特性的典型形式如图7-18所示 四、摩擦 图7-20 直流电动机的方框图 7-3 相平面法基础 相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 相平面: 一、线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 （1）无阻尼运动 由方程（7-14），相轨迹方程为： 图7-24 系统无阻尼运动时的相轨迹 （2）欠阻尼运动 相轨迹如图7－25所示。从图中可以看出，欠阻尼系统不管初始状态如何，它经过衰减振荡，最后趋向于平衡状态。坐标原点是一个奇点，它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线，这种奇点称为 稳定的焦点。 （3）过阻尼运动 这时方程（7－12）的解为 图7-26 过阻尼时的相轨迹 （4）负阻尼运动 相轨迹图如图7－28所示，此时相轨迹仍是对数螺旋线，但相轨迹的运动方向与图7－25不同，随着 t 的增长，运动过程是振荡发散的。这种奇点称为 不稳定的焦点 。 系统的相轨迹图如图7-29所示，奇点称为 不稳定的节点。 此时相轨迹如图 7-30所示。奇点称为 鞍点 该奇点是不稳定的 。 图7-31 特征根和奇点的对应关系 二、相轨迹作图法 例子 微分方程 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。 极限环 三、由相平面图求时间解 相轨迹上坐标 点移动到 点所需的时间，可按下式计算 1、用 曲线计算时间 代入（7-37）式得 图7-38用小圆弧逼近相轨迹计算时间 例7-2 图示相平面上有两条封闭的相轨迹，已知 和 均是圆弧的一部分，试计算这两条封闭相轨迹所对应的周期运动的周期。 解： 相轨迹 和 对应的周期运动，他们的周