自动控制原理实验-典型系统的瞬态响应和稳定性分析.docVIP

实验二? 典型系统的瞬态响应和稳定性分析 1、实验目的 进一步熟悉自动控制实验教学系统软件包的使用方法，为后续实验打好基础。学习瞬态性能指标的测试技巧，了解参数对系统瞬态性能及稳定性的影响，认识典型系统阶跃响应曲线特点，及其环节参数与瞬态性能指标关系。 2、实验内容 （1）进一步熟悉自动控制实验教学系统软件包的使用方法。 （2）进行典型系统瞬态性能指标的测试技巧，了解参数对系统瞬态性能及稳定性的影响。 三、实验装置 （1）微型计算机。 （2）自动控制实验教学软件包。 四、实验原理 1、典型二阶系统 （1）、二阶系统的典型结构如图： 图1-1 二阶系统的典型结构 （2）、二阶系统的闭环传函： 其中， 为阻尼比， 为无阻尼自然振荡频率。 并且ξ=1/2√KT? ω=1/T0=√(K/T) （3）、二阶系统的单位阶跃响应： 1）当 时， 。 2）当 时， 。 3）当 时， 。 4） 时， 。 （4）、二阶系统的单位阶跃响应的动态性能指标： 1）上升时间 。 2）峰值时间 。 3）超调量 。 4）调节时间 5)衰减比n=两个波峰之间的比值。 注： 。 （2）典型三阶系统 C(s) R(s)? ? E(s) 开环传递函数为：G(S)H(S)= = 其中：K=K1K2(开环增益)，用劳斯判据可得出系统的稳定、临界稳定、不稳定时的开环增益的范围。 五、实验结果及数据分析 （1）二阶系统 ξ1的情况 图一 已知条件：ξ=2? ωn=4? K=1? T=1/16? 由图可知：? c(tp)=1.003? c(∞)=1.003 tp=5s? ? tr=2.2174s? ? ts：测量值为5s? 计算值为4.732s 图二 已知条件：ξ=4? ωn=4? K=1/2? T=1/32? 由图可知： c(tp)=1.003? c(∞)=1.003? tp= 11.625s? ? tr=4.7808s? ? ts：测量值为11.625s? 计算值为10.587s? ξ=1的情况 图三 已知条件：ξ=1? ω= 1? K=1/2? T=1/2? 由图可知：c(tp)=1.003? c(∞)=1.003? 0ξ1的情况 图四 已知条件：ξ=0.2? ωn=0.8? K=2? T=3.125? 由图可知：c(tp)=1.528? c(∞)=1.001? tp=4.04s? tr=2.273s? ts=36.65s? 理论计算值：? ? ? δ%=0.5403? tp=4.007s? tr=2.003s? ts=27.56s? 衰减比n：n=1.528/1.146=1.333 图五 已知条件：ξ=0.4? ωn=0.4? K=0.5? T=3.125? 由图可知：c(tp)=1.26? c(∞)=1.006? tp=8.406s? tr=5.335s? ts=39.93s? 理论计算值：? ? ? δ%=0.2538? tp=8.569s? tr=4.854s? ts=27.5s 衰减比n： n=1.26/1.018=1.238 图六 已知条件：ξ=0.6? ωn=0.6? K=0.5? T=1.389? 由图可知：c(tp)=1.097? c(∞)=1.003? tp=6.697s? tr=4.503s? ts=15.032s? 理论计算值：? ? ? δ%=0.095? ? tp=6.545s? tr=4.657s? ts=12.222s 衰减比n：n=1.097/1.015=1.081 图七 已知条件：ξ=0.8? ωn=0.8? K=0.5? T=0.781 由图可知：c(tp)=1.017? c(∞)=1.003? tp=6.651s? tr=5.162s? ts=9.475s? 理论计算值：? ? ? δ%=0.015? ? tp=6.545s? tr=4.734s? ts=6.875s 衰减比n：n=1.017/1=1.017 ξ=0的情况 图八 已知条件：ξ=0? ω=0? K=0? T=1? 由图可知是一条与横轴重合的直线 （2）三阶系统 令开环传递函数中的T1=1，T2=2，来分析该系统的稳定性 开环传递函数为G(s)H(s)= = 特征方程为：s(s+1)(2s+1)+k=0 2s^3+3s^2+s+k=0 2? ? 1 3? ? k 0 k 有劳斯判据可知： 系统的稳定范围为：0k1.5 系统临界稳定时：k=1.5 系统不稳定的范围：k1.5 系统稳定状态： 图一 T1=1? T2=2? K1=0.5? K2=1? ? K=K1K2=0.5 由图可知系统振荡几次后最终达到稳定状态 图二 T1=1? T2=2? K1=0.5? K2=2? ? K=K1K2=1 由图可知系统振荡几次后最终