FP系列浮点运算指令335355.pptVIP

3-483 3-483 FPΣ的F355(PID)指令说明 FPΣ的F355(PID)指令在原有的基础上, 增加了一些功能. 这些变化的使用说明如下: 参数表中的[控制代码]追加了部分选择控制位, 参数表的其他内容没有变化. 0：逆动作 1：正动作 0：P-ID 1：I-PD 0：通常控制 1：自整定开始 0：以往方式 1：新方式 0：运算周期×10ms 1：运算周期×0.5ms * 0:设定周期自动运算 1:触点ON时运算 * b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 b9 bA bB bC bD bE bF 控制模式代码 ① 设定值、当前值变为可以在±30000范围内使用(Ver2.20及以前版本为±10000)。 （原来：0～10000） 　 -3000.0℃的温度值也能直接使用。 ② PID的运算输出计算范围变为上下限的±2000。 　（原来：固定为 -2000～12000） 　 减少了不能改变运算输出的时间。 ③ PID运算周期可以以0.5ms为单位进行设置。（原来：10ms单位） 　 可以实现高速机械的PID运算。 ④ PID的运算时机可以自由控制。(原来：不能控制运算时机） 　 由于当前值的测定与PID运算可以同时进行， 可以进行高精度的PID控制。 ① ② ③ ④ * Ver.2.26以后支持此项设置 3-483 3-483 PID控制动作说明 PID控制是一种带反馈的控制方式, 被广泛应用于温度、压力、流量、液位等过程控制领域. (1) 比例动作 比例运算将输入信号按比例输出. Kp 输出MV 偏差e 测量值 信号PV 设定值信号SV - + 0 t e 1 0 t 2 1 MV 0.5 Kp=2 Kp=0.5 Kp=1 0 t mi 0 t e 1 mi=1/Ti∫edt 积分 输出mi 偏差e 设定值信号SV - + 测量值 信号PV 控制量保持为常数. 存在定常偏差. Kp的数值越大, 比例动作的效果越强. (2) 积分动作 将输入的积分时间按比例大小输出的控制动作. 与比例或比例微分动作组合使用, 可以消除稳态误差 Ti的数值越小, 比例动作的效果越强. 3-483 3-483 (3) 微分动作 将输入的微分时间按比例大小输出的控制动作. 0 t mD e 0 t 微分 输出mD 偏差e 设定值信号SV - + 测量值 信号PV mD=TD· de dt 0 t e 0 t mD 积分 输出MV 偏差e 设定值信号SV - + 测量值 信号PV 微分 + + + + Kp 利用微分动作的特性, 可以减小被控过程的延迟特性对控制的不好影响. Td的数值越大, 比例动作的效果越强. 在使用单纯的微分动作的情况下, 当有噪声干扰输入时,会使控制暂时失效. 因此,一般采用 对操作端没有恶劣影响的不完全微分控制. (4) PID动作 将比例、积分、微分各个动作组合形成的控制方式称为PID动作. 利用PID控制, 如果采用最优的参数, 可以使被控制量快速达到并且保持在目标值. F335(F+/-) P335(PF+/-) 浮点型实数 数据符号交换 步数 适用机型 8 FP 概述 程序示例 操作数 示例程序 交换浮点型实数的符号. FP0不支持P型的高级指令. 梯形图程序 布尔形式 地址 指令 10 11 ST R 0 F335 (F+/-) DT 10 DT 20 触发器 D 实数(2字)数据或存放32位数据的低16位地址(源) S 存储转换结果的低16位数据地址(结果) 3-478 当DT10和DT11中数据为“-60000.00”时, 执行以下操作 DT10: DT11: A: 可以使用 N/A: 不可使用 * 实数不能使用变址索引 (f-60000.00) DT20: DT21: 当DT10和DT11中数据为“-30000.00”时, 执行以下操作 (f60000.00) DT10: DT11: (f-30000.00) DT20: DT21: (f30000.00) 3-483 3-483 标志状态 · 错误标志(R9007) 当以下情况时变为ON并且保持 · 错误标志(R9008) 当以下情况时瞬间变为ON 描述 当触发器变为ON时, 将S+1和S指定的实数的符号位改变, 结果存放到D+1和D. 有符号32位 整型数据 15 0 D: D+1: 15 0 S: S+1: 浮点型