步进和直流电机小车浅析.doc

word格式整理版 文档可编辑 步进电机小车和直流电机小车浅浅谈 写在前面： 可能是亿学通电子做了不少竞赛车体，在高校竞赛圈中也有些小名气，每届电子竞赛前夕，几位客服同事都会接到或收到客户打来或发来咨询小车的电话和mail。而其中又以咨询“步进电机小车”最为集中。所以今天这里就自己的认识简单谈一下步进电机小车和直流电机小车的优缺点。 步进电机简介： 步进电机和直流电机一样都是将电能转换成机械能。步进电机将电脉冲转换成特定的旋转运动，每个脉冲所产生的运动是精确的，并可重复。通俗的讲就是，我们给步进电机一个脉冲信号，电机就转动一个特定角度。以1.8°步距角电机为例，在控制器没有细分的情况下，我们给步进电机一个脉冲信号，步进电机就要转过1.8°。如果给步进电机200个脉冲信号，电机就要转过360°，也就是一圈。 （有关步进电机的内容，请看论坛帖子 HYPERLINK /bbs/dispbbs.asp?boardid=3Id=121 \t _blank ：【扫盲】步进电机浅浅谈 和 HYPERLINK /bbs/dispbbs.asp?boardid=3Id=187 \t _blank 【转载】步进电机的控制原理及其单片机控制实现） 就是由于步进电机这种输入脉冲和转动角度之间的比例控制关系，使得步进电机在一些设计到角度或转动转圈的应用中应用非常广泛，如雕刻机、云台等。 虽然直流电机的转动角度通过反电动势也可以粗略测量，但精度远没有步进电机高，尤其是针对小功率直流电机，必须加电机转速测量传感器，才可以很好处理好电机驱动信号和电机转速的关系。 这也是为什么很多同学要选择步进电机来做小车的原因，因为这样一来就可以省却了电机转速测量传感器。 步进电机小车的好处： 从上面的分析可以看出，步进电机小车的主要优势在于控制简单。我们在控制步进电机时，只需要按照一定的规律给步进电机脉冲信号就可以，省却了处理测速传感器的环节。这样就将直流电机的闭环控制变成了开环控制了。 而脉冲和转动角度的精确比例关系，我们也非常方便计算小车的位移：小车轮胎外侧周长L，控制脉冲N，步距角w，则位移S= L*(Nw/360°)。而步距角w是固定的或可设定的，所以只要我们知道脉冲数量N就可以计算位移S。同样我们根据脉冲的周期就可以计算小车的速度。 步进电机小车劣势： 既然步进电机小车有这么大的优势，为什么步进电机小车很少见呢？笔者分析原因可能有以下几种： 1、步进电机驱动器较为复杂、成本较高、工作电压高。 我们知道在驱动直流电机时，自己用三极管或mos管做一个H桥电路就可以了，就简单的直接使用电机驱动芯片如L293\L298之类，一片就可以驱动两路电机。但步进电机的驱动就相对复杂一些，大家可以查一些这方面的资料，自己做有些难度，如果购买价格也较高（根据驱动电流和细分数不同，价格在人民币150-600元不等；而这也只是控制一路步进电机驱动器的价格）。对于驱动器的工作电压一般在10-35V，比常用电源电压稍高。 2、体积大、重量沉。 这是步进电机小车的第二个劣势。市场上销售的价格可接受的步进电机，一般来讲，同等扭矩，步进电机要比直流电机体积大，重量也沉很多。像我们网站带减速箱的240直流电机扭矩为3KG`CM，直径24mm，重量85g；而要达到同样扭矩的步进电机机身宽度为42mm（即42型步进电机），重量为280g。 所以步进电机适合用于做一些体积较大的车体。 3、容易失步。 这应该是步进电机小车遇到的最大问题。 什么是失步？我们知道步进电机是给一个脉冲信号，就转动一个角度的电能/动能转换机构。如果电机带动负载较大，扭矩超过电机额定数值，当我们给步进电机一个脉冲，这个时候电机可能就不会转动一个角度，这就导致前面我们说的那种脉冲和角度对应关系失效。假如说我们给步距角为1.8°的步进电机200个脉冲，理论上电机应该转过一圈，小车位移是轮胎周长S。但由于失步的出现，电机转动角度就不够一圈，同样位移也小于周长S。而这些变化，我们控制器是不知道的，这就产生了误差。 什么时候会出现失步？ 很多同学问我们的大功率坦克车体、四驱版竞赛小车或越野型基础车电机能不能换成步进电机。如果同样大小的直流电机换成了同样大小的步进电机，那么步进电机的扭矩就远小于直流电机原本设计的扭矩，在使用过程中就会出现失步。 所以上面说，步进电机适合用于大体积车体制作。  直流电机： 前面说了步进电机的长处，当然这就是直流电机的短处。很多同学说使用亿学通电子车体在长距离走直线时，小车会出现走偏现象。 这是正常的。直流电机开环控制是会出现这种情况的，即使您使用同一路驱动信号给左右两路电机（电机参数并不是100%一致）。 如何让小车走直线，或按照一定角度转弯的问题就让很多同