基于毫米波雷达的车间位置关系识别方法-车辆工程专业论文.docxVIP

Research in Identifying of Vehicles’ Relative Position Based on Millimeter-wave Radar A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Ren Dekun Supervisor：Prof.Fu Rui Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 车辆主动安全系统经常利用毫米波雷达识别周围的车辆目标，并判断自车周围是 否存在潜在危险。而毫米波雷达输出的原始数据中经常出现的无效信号干扰了主动安 全系统的正常运行。同时，毫米波雷达所测量得到的车辆信息不能直接反映其它车辆 相对于自车之间的相对车道关系，因此主动安全系统无法直接利用该类原始数据。 针对以上问题，本文使用 ESR 毫米波雷达进行实际道路试验，通过数据特征分析 建立了有效车辆目标的挑选算法。同时，利用车辆横摆角速度和车速对道路曲率进行 估计，在道路曲率和车道线距离的信息基础上，结合毫米波雷达的测量数据分别建立 了直道路段和弯道路段下周围车辆目标与自车的相对车道关系辨识模型，为车辆主动 安全系统提供准确的目标信息。主要的研究内容和结论如下： 1、针对毫米波雷达的原始数据建立了有效目标挑选算法。由于每个毫米波雷达能 采集 64 个通道的信息，而这