基于混合控制算法的船舶动力定位系统控制器的设计研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包 含为获得武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材 料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作 了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规 定，即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印 件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学 可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以 采用影印、缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时 授权经武汉理工大学认可的国家有关机构或论文数据库使用或 收录本学位论文，并向社会公众提供信息服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期 (注：此页内容装订在论文扉页) 摘 要 船舶动力定位系统表示动力定位船舶需要装备的全部设备，包括动力系统、 控制系统、推进系统三个主要部分，其中，控制系统是整套动力定位系统的核 心部分。本论文针对船舶动力定位系统的控制器展开了相关设计研究工作，结 合船舶运动特点研究设计混合控制算法，包括经典PID、智能模糊控制、解耦控 制算法。船舶检测的位置、艏向信息进行数据处理后与位置、艏向设定值相减 得到各自的偏差和偏差变化率，将其作为输入量传递给定位系统的控制器，控 制器经过混合控制算法的计算后给出船舶位置、艏向的推力信息，将推力信息 传递给推进系统，因此实现船舶智能定点定位。 本论文研究了船舶的数学模型，包括其坐标系统、坐标系的转换，建立了 固定坐标系下三个方向的低频运动模型，并指出其对应于船体坐标系下横荡、 纵荡、艏摇三自由度的运动模型。 分析了控制器在动力定位系统中的功能和要求，针对船舶运动特性、经典 PID算法与智能模糊控制算法的控制优势与应用特点，设计出适合本定位系统的 混合控制算法（包含PID算法、智能模糊控制算法）并设计控制方案，同时，采 用C语言编程实现控制器功能，详述软件实现的流程，对控制器进行仿真，分析 控制器定位性能。 结合控制器定位效果，分析发现船舶的横荡和艏摇有耦合影响，设计两自 由度的解耦算法并给出其具体实现方法，对控制器添加解耦算法前后进行仿真 对比，分析添加解耦算法后控制器的性能提升。 关键词：船舶动力定位，控制器，PID 控制，模糊算法，解耦算法 I Abstract Ship dynamic positioning system means the all equipments on a dynamic positioning ship, mainly including power system, control system and propulsion system. In addition, the control system is the key part of the dynamic positioning system. This thesis carries out the design and research of controller in ship control system, combining with the characteristics of ship motion study, designs the hybrid control algorithm, including the classic PID, intelligent fuzzy control and decoupling control algorithm. The position and heading information after data processing， detected by ship sensors, will be subtracted with position and heading information presupposed. Their respective deviation and deviation change rate will be passed as input to the controller. With the designed hybrid control algorithm, the controller will give the corresponding thrust information to ship propulsion system. So the ship can posi