一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法.PDF

一种改进的 机器人动力学参数辨识方法———严 浩 白瑞林 吉 峰 SCARA 　 　 　 　 一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法 １ １ ２ 严 浩 白瑞林 吉 峰 　 　 　 　 , , 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 无锡 １． ２１４１２２ , , 无锡信捷电气股份有限公司 无锡 ２． ２１４０７２ : , 摘要 针对SCARA机器人动力学参数辨识问题 提出了一种基于优化改进傅里叶级数的辨识方 . , . 法 根据 SCARA机器人完整动力学方程 推导得到动力学模型的线性形式 采用改进傅里叶级数作 , , 为机器人关节的激励轨迹 使得关节角度满足连续周期性 并且关节角速度和角加速度在轨迹起始和停 . , , 止时刻为零 为进一步提高辨识精度 以SCARA机器人观测矩阵的条件数为目标函数 采用基于排挤 . , 机制的小生境遗传算法对激励轨迹的系数进行优化 考虑到测量噪声的影响 采用加权最小二乘法 ( ) . , WLS作为参数估计方法 实验结果表明 采用所提方法能准确辨识出SCARA机器人的动力学参 , . 数 两关节力矩测量值和预测值的残差均方根分别减小了 和 １１．５０％ ２６．３５％ : ; ; ; ; 关键词 机器人 动力学 小生境遗传算法 激励轨迹 参数辨识 中图分类号: : / TP２４２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．２２．０１０ j AnIm rovedDnamicsParameterIdentificationMethodforSCARARobots p y １ １ ２ YANHao　BAIRuilin　JIFeng , , １．Ke Laborator ofAdvancedProcessControlforLihtIndustr JiannanUniversit y y