自动控制原理 四章.ppt

第四章 根 轨 迹 法 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本法则 第三节 特殊根轨迹 第四节 利用根轨迹分析闭环系统 第五节 用MATLAB绘制根轨迹 本章小节 第一节 根轨迹的基本概念 Kg = 0.00 s1 = 0.00 s2 = -2.0 这是开环放大系数变化的起点，正好是开环传递函数的极点，也是根轨迹的起始点。 Kg = 0.750 s1 = -0.50 s2 = -1.50 当开环放大系数开始变化时，闭环特征根在向其几何中心靠拢。 Kg = 1.00 s1 = -1.0 s2 = -1.0 开环放大系数再增大，闭环特征根继续在向中间靠拢，且两个特征根重合在一起。 Kg = 2.00 s1 = -1.0+j1.0 s2 = -1.0-j1.0 闭环特征根成为一对共轭复根，并从重合点上下分开，离开实轴。 Kg = 5.00 s1 = -1.0+j2.0 s2 = -1.0-j2.0 闭环特征根仍为一对共轭复根，并进一步远离实轴。 Kg = ∞ s1 = -1.0+j∞ s2 = -1.0-j∞ 闭环特征根仍为一对共轭复根，距离实轴无穷远，距离虚轴仍为-1。这就是系统的根轨迹。 三、幅值条件和相角条件 以上两式就是闭环系统根轨迹方程的幅值条件和相角条件。我们可以看出，幅值条件与Kg有关，而相角条件与Kg无关。在复平面上的某个点，只要满足相角条件，则该点一定在根轨迹上。至于该点所对应的Kg值可由幅值条件来确定。这也就是说，复平面上所有满足相角条件的点，都是对应于Kg取不同值时的闭环特征根，即系统的根轨迹。因此，相角条件是确定系统根轨迹的充分必要条件。 以下以例01来说明根轨迹的情况。 当Kg=0时，系统的闭环特征根与开环极点相同，分别为 0 和-2；当Kg增加时，其闭环特征根在实轴上向其几何中心（-1点）移动；当Kg=1时，两个特征根（均为-1）在实轴相重；当Kg再增加时，特征根则成为一对共轭复数，沿 s = -1直线离开实轴，而此后Kg无论怎么增加，其特征根负实部均不变，直到Kg为无穷时，两个特征根移动到距实轴无穷远处。 本节小结 根轨迹定义 根轨迹的幅值条件和相角条件 180度等相角根轨迹，等增益根轨迹 相角条件的表示和幅值条件的使用 用解析法画根轨迹的方法 第二节 根轨迹绘制的 基本准则 解以上两方程解得 本节小结 第三节 控制系统根轨迹 的绘制 本节内容 单回路系统的根轨迹绘制 参量根轨迹（广义根轨迹） 正反馈回路的根轨迹 延迟系统的根轨迹 参量根轨迹绘制 绘制参量根轨迹的步骤： 本节小结 第四节 控制系统的 根轨迹分析法 本节内容 系统闭环零、极点与暂态响应的关系 附加开环零点对根轨迹的影响 附加极点对根轨迹的影响 开环偶极子 利用根轨迹分析系统的性能 第五节 用MATLAB绘制系统的根轨迹 本节小结 分离点和会合点与分离角和会合角与常量根轨迹相同； 根轨迹与虚轴的交点与常量根轨迹相同； 闭环极点之和与之积与常量根轨迹具有相同的意义。 例13 设单位正反馈系统开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解：根据已知条件，根轨迹绘制步骤如下 闭环系统有 3 条根轨迹均起始于开环极点为 0、-1、-5， 由于无开环零点，均终止于无穷远处。 实轴上根轨迹区间：[-5，-1]，[0，?)。 根轨迹有三条渐近线，与实轴的交点和夹角分别为 很显然，s1=-0.48不在根轨迹上。即分离点为s2=-3.52。 分离点和分离角 图4-29 正反馈时系统根轨迹图 正负反馈的根轨迹方程比较 若开环传递函数为 则正负反馈的根轨迹方程分别为 由此可见，正反馈根轨迹相当于负反馈根轨迹的Kg从-∞→0时的根轨迹。所以，可将正负反馈系统的根轨迹合并，得到根轨迹增益在(-∞，∞)变化时的根轨迹。 将例13给出的开环传递函数分别绘制正负根轨迹如图4-29和图4-30所示。 图4-30 负反馈根轨迹图 在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象，如图4-31所示。 延迟环节的存在将使系统的根轨迹具有一定的特殊性，同时对系统的稳定性也带来不利的影响。 五、延迟系统的根轨迹 图4