线性不确定对象的网络控制系统设计与分析.pdfVIP

第一章绪论 网络控制系统的基本结构如图1-1。网络控制系统是计算机技术、通信技术 与控制技术发展和融合的产物，具有布线简单、结构灵活、易于系统扩展和维护 以及能够实现信息资源共享等优剧71，它是复杂大系统控制和远程控制系统的客 观需求【引，传感器、执行机构和驱动装置等现场设备的智能化为通信网络在控制 系统更深层次的应用提供了必要的物质基础，而高速以太网和现场总线技术的发 展和成熟解决了网络控制系统自身的可靠性和开放性问题，使之成为现实。 网络 图1-1网络控制系统结构图 随着网络控制系统广泛应用于工业对象中，网络控制系统问题已经成为研究 热点【9】【10】，网络控制系统是控制和信息理论的交叉学科，传统的控制理论研究通 过理想化的通道连接的动态系统，而信息理论研究不完美通道的信息传递【111。网 络的引入，给控制系统带来一些新的问题，例如网络诱导时延、网络丢包、带宽 约束等等【_7】I¨】，对它的研究应该综合考虑这些因素。 (1)网络诱导时延 网络的引入，使得信息在传输过程中产生的时间延迟，称之为网络诱导时延。 在网络控制系统中，诱导时延包括3部分【12】：源节点时延、网络通道时延、目的 节点时延。源节点时延包括预处理时延(计算时间和编码时间)和等待时延(排 队时间和堵塞时间)，网络通道时延包括信息的全部传输时间和网络的传播延迟， 目的节点时延只有后加工时延(解码时间和计算时间)。网络诱导时延的性质受 网络所采用的通信协议、网络当时的负荷状况、网络的传输速率和信息包的大小 等诸多因素的影响，为了研究上的方便一般将网络时延划分为周期时延(如IEEE 网络诱导时延问题得到了学者的高度重视，很多学者提出了自己的解决方 第一章绪论 法。从总体上讲，对网络诱导时延的研究主要有两种研究角度。第一种是从减小 时延角度出发，研究网络协议技术和调度方法，尽量减小网络控制系统的时延， 延【13】。Michael S．Branichy等人提出I洲算法，“更快(需要更高传输率)的对 象被赋予更高的传输优先权【l41。杨顶方等采用实时系统中CPU的常用调度算法一 Lee等人 RM算法或者EDF算法来对NCS的可调度性进行判断【15】。KyungChang token 针对Profibus passingprotocol网络控制系统对网络时延上下界的要求，给 Rotation 出一种使用遗传算法选择Target Time方法【161。第二种是从延迟控制角度 出发，对网络控制系统的延迟状态进行假设，建立系统数学模型，进行分析设计。 从这个角度可以对网络控制系统的多个方面进行研究。(1)稳定性分析，Nilsson 提出用Markov链对随机网络延时进行建模【l‘71。Zhangliqian等将具有随机时延的 网络控制系统建模为具有两模式的跳跃式线性系统，用线性不等式给出了使系统 稳定的控制器解法【l81。Walsh等利用非线性理论和摄动理论分析延时的影响，给 Xiao等把存 出了延时条件下进行系统设计的方法，并保证系统的稳定性【19】。Lin 在任意有界延时的NCS作为有限维离散时间跳跃线性系统进行建模，从随机混杂 系统的角度进行研究【201。JINWU使用多速采样(Multirate Sampling)方法和增 广状态矩阵的方法对具有长随机时延的网络控制系统建模，将其视为离散切换系 统，它的稳定性问题可以看作是离散切换系统的稳定性问题【211。Mei Yu、Long Wang等人将具有网络时延和丢包的网络控制系统建模为线性切换系统，给出了 系统的稳定性条件【221。Xie