计算机实时控制系统设计1(PID).pptVIP

离散化任务 用计算机代替连续控制器，实现与之相同的控制效果。 离散化的目标 目标1：对应于相同的输入过程，离散控制器与连续控制器同样的响应输出。 只能获得近似的输入输出关系。 目标2：离散控制器与连续控制器有相同的频率特性。 只能保持某些频率点的频率特性 目标3：使离散化后的控制器保持连续控制器的设计目标。 直接z变换法 D(z)=Z[C(s)] 保持脉冲响应不变。 周期性频谱，有可能混叠。 相当于数字信号发生器，可应用于已知控制信号的开环控制。 带零阶保持器的z变换 保持频率特性不变 前向差分置换法 变换可保持系统的稳态（直流）增益不变。 变换后控制器不能保证稳定性。 映射关系具有较大畸变。 T足够小时可采用。 后向差分置换法 变换可保持系统的稳态（直流）增益不变。 保持了控制器本身的稳定性。 映射关系具有较大畸变。 双线性变换法（Tustin变换） 双线性变换法特点 变换可保持系统的稳态（直流）增益不变。 保持了变换后控制器的稳定性。 无频率混叠。低频段（ ） 高频段畸变和频段压缩严重。主要应用于低通环节的离散化。 增加了n-m个-1处的零点。 修正双线性变换法 举例 置换法 零极点匹配法 如果 保证零极点一致，有 k1可选取保证 举例 T=0.1 T=1 Matlab * 第五章 计算机实时控制系统的设计 计算机实时控制是指控制对象与计算机直接连接在一起，各种控制策略在计算机内进行实时运算，最后从计算机输出控制量，对控制对象进行控制。 计算机控制系统原理图，如图5.1所示。 ? ? 图5.1 计算机控制系统的原理图? 由图5.1所示的计算机控制系统原理图，可得相应的传递函数方块图，如图5.2所示。 在图5.2中， 表示控制对象的传递函数； 表示零阶保持电路的传递函数。 ? 图5.2 传递函数方块图? 令 ? (5.1) 那么，由图5.2，可得 (5.2) 对(5.2)式的等号两边进行星号拉普拉斯变换，得 （5.3）将（5.3）式写成Z变换形式，得 （5.4） 方程式5.6表示了图4.1或图4.2所示的计算机控制系统的闭环脉冲传递函数。其中 为数字控制器的脉冲传递函数； 为零阶保持电路与控制对象的组合脉冲传递函数。 因为 （5.5） 所以 即， （5.6） 可以选择合适的数字控制器的脉冲传递函数 来改善系统的性能。 计算机控制系统设计的主要任务：就是根据系统的性能指标，设计出合适的数字控制器。 数字控制器设计的具体内容：就是选用合适的控制策略，求出相应的控制算法，最后将控制算法程序化，编写出计算机应用程序。 §5.1 数字PID控制器的算法与程序 用计算机实现PID控制时，还可以方便地调整PID参数，可以得到各种特殊形式的PID控制器，具有很大的灵活性和很好的适用性。 实现PID控制的计算机的控制系统，如图5.3所示。 ? ? ? ? ? ? ?  图5.3数字PID控制系统 R(s) E(s) E*(s) M*(s) h0 h0 Y(s) 1、PID控制算法 PID控制算法是由比例、积分和微分等3种算法组成的。所以我们首先分别