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MasterTrimX14=1 MasterTrimX14=-1 虚拟编码器---无斜率发生器: MasterTrimX14(H442)=K, K值如果是正值,正向扫描; K值如果是负值,反向扫描; 通过IPOS程序手动控制 虚拟编码器的运行 虚拟编码器---带斜率发生器(模式0): H371(VEncoderControl) Bit0=0:No stop Bit0=1:Virtual axis stopped 转速设定值(脉冲/ms) 转速实际值(脉冲/ms) 位置设定值(脉冲) 位置实际值(脉冲) 斜率发生器(脉冲/ms2) 虚拟编码器---带斜率发生器示意图: 模式0: 位置设定值(H375)定义运行的目标位,转速设定值(H373)定义速度值的大小。 转速设定---脉冲/ms 虚拟编码器 斜率ms 虚拟编码器---带斜率发生器(模式2): 连续的虚拟编码器输出 转速设定值(脉冲/ms) 转速实际值(脉冲/ms) 位置设定值(脉冲) 位置实际值(脉冲) 斜率发生器(脉冲/ms2) 虚拟编码器---带斜率发生器示意图: 模式2: 转速设定值(H373)定义速度值的大小,和位置设定值(H375)无关。 虚拟编码器---参数说明: 曲 线 比 例 说明 曲线比例: 电子凸轮曲线的比例可以修改,即X轴不变Y轴成比例的改变。 比例分子因子由H449定义-(231-1)---0--- +(231-1) 比例分母因子由H450定义-(231-1)---0--- +(231-1) 修改曲线的时间大约250ms main() { setCAMParameter(); /*------------------------------------- Mainprogram loop --------------------------------------*/ while(1) { if (DI02!DI00) //选择第一条曲线(CAM编辑器生成的曲线) { H448 = 1; //激活曲线比例 H449=1; //比例分子 H450=1; } //比例分母 if (DI04!DI00) //选择第二条曲线(CAM编辑器生成的曲线 { H448 = 1; //激活曲线比例 H449=2; //比例分子 H450=1; } //比例分母 if (!DI04!DI02) { H448 = 0; //禁止曲线比例 } } } 当DI02和DI04为低电平,曲线为 原曲线; 当DI04为高电平,曲线为原曲 线的2倍; 当DI04为低电平,曲线保持原 曲线的2倍; 当DI02为高电平,曲线为原曲 线; 当DI02为低电平,曲线保持原 曲线; 说明: 试验记录: 500000 8 550000 9 100002 3 DI04=0---1---0 200006 4 300009 5 400011 6 DI02=0---1---0 450004 7 DI04=0---1---0 650000 10 50000 2 DI02=0---1---0 0 1 注释 H511的值 次数 SBUS 通讯---振动说明 最大支持64台控制器SBUS通讯 SBus 用于几个 MOVIDRIVE? inverters构成网络. 优点: 比RS-485 (30 ms)速度快, 即 SBus = 5 ms 过程字, 10 ms 参数数据 Sbus是以 CAN为基础 (Important: Terminals not opto-decoupled) SBus is multi-master-capable 信息结构与 MOVILINK?相适应 两种通讯方式可用 (MOVLNK and SCOM) SystemBUS SCTRCYCL TrCycID; SCTRCYCL TrCycl0; /*================================== Main Function (IPOS Entry F
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