用户手册北科天绘.pdf

R-Fans 导航型激光雷达 用户手册 （版本：4.3.5 ） 北京北科天绘科技有限公司 2018.8 目录 1 首页2 2 安全注意事项2 3 产品介绍3 4 设备开箱4 5 电气接口8 5.1 设备电源 10 5.2 串口和PPS 10 6 控制及通信接口 11 6.1 网络端口 11 6.2 网络连接测试 11 6.3 激光点云数据 12 6.4 心跳包格式 13 6.5 UDP 命令和消息格式 14 6.6 时间同步 16 6.7 相位同步功能 16 7 R-FANS 数据计算 19 7.1 坐标系 19