最优控制四习题附标准答案.docxVIP

1求最优控制。 解：哈密顿函数： 由极小值原理知,要使极小，就要使达到极小。由控制约束条件可得，最优控制为 协态方程： 从而 容易判断，不能同时为零，否则有与定理矛盾。根据的不同选择可以得到和的可能曲线如图所示。因而可候选的最优控制顺序为：。 状态方程：， 边界条件：， 当时，最优曲线方程， 当时，最优曲线方程， 同理画在同一图中 2.且有，求最优控制。 解：哈密顿函数： 不难判断最优控制为： 协态方程：从而 状态方程：，, 边界条件：代入得：， 当,, 当, 当图像经过原点时： 所以时，最优曲线方程为： 时，最优曲线方程为： 3.且有，，求最优控制。 解：哈密顿函数： 由极小值原理知,要使极小，就要使达到极小。由控制约束条件可得，最优控制为 协态方程： 即解可写为 即 4.存在恢复力时，无阻尼运动的最小时间控制。如果忽略阻尼，考虑恢复力，则无阻尼运动方程为，若令，则无阻尼运动的状态方程为，无阻尼运动的最小时间控制问题提法如下：，。 解：哈密顿函数： 边界条件 由极小值原理知,要使极小，就要使达到极小。由控制约束条件可得，最优控制为 沿最优轨线 协态方程： 由于协态方程与和无关，若令其初态 则向量形式协态方程 解可写为： 于是协态分量式中 因此最优控制规律为 与随时间变化的图像如图所示， 为了进一步研究最优控制规律并推导切换线方程，将与曲线平移距离。令由状态方程可解得轨迹方程为且相