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自强不息，知行合一
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校： 东北大学秦皇岛分校
队伍名称： 东秦二队
参赛队员： 冯晓康
刘聃
李淑娟
带队教师： 汪晋宽、马淑华
1
自强不息，知行合一
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
2
自强不息，知行合一
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 1
智能汽车竞赛 1
第一章 引言 1
1.1 概述 1
1.2 文本结构 1
1.3 文献综述 2
1.3.1S12 单片机开发资料 2
1.3.2 机械调整与改装 2
第二章 系统设计要求及方案论证 3
2.1 系统设计要求 3
2.2 系统设计方案 5
2.3 系统最终方案 6
第三章 智能车机械设计方案 7
3.1 舵机的改进 7
3.2 前轮倾角的调整 8
3.3 后轮差动轮的调整 9
3.4 前轮减震弹簧改进 9
3.5 速度检测模块 10
3.6 轮胎影响因素 10
3.7 摄像头的选择与安装 10
第四章 控制电路设计说明11
4.1 电源模块 12
4.2 电机驱动模块 13
4.3 主控模块 13
4.4 摄像头信号处理模块 14
第五章 控制软件设计说明 15
5.1 主程序设计 15
5.2 总体控制流程图 15
5.3 工作原理 16
5.3.1 中心线提取 16
5.3.2 舵机控制 17
5.3.3 速度控制 18
5.3.4 PID 控制 19
5.3.5 PID 参数的整定 19
5.4 小车控制策略 20
5.5 弯道策略分析 21
第六章 开发工具及调试工具 23
第七章 总结 25
7.1 主要技术参数说明 25
参考文献 I
附录 A 源程序代码 II
致 谢
3
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