潘丰 徐颖秦 07 非线性系统1.pptVIP

将系统中的非线性元件看作是具有复增益N(X)的放大器后，整个系统就可以等效为一个变增益的线性系统，并可用乃氏判据判断系统稳定性。 由上分析可知，N(X)只是输入信号幅值X的函数，则： 可见，非线性元件可以看作是具有复数增益N(X)的放大器，即元件的描述函数，就是元件的等效复增益。 N(X) x(t) y(t) 图7-11非线性系统的典型结构 G(jω) 如图7-11为系统闭环频率特性为： 对应闭环特征方程为： 定义： 称为描述函数的负倒特性。 对比线性系统中的乃氏判据，当G(jω)= -1时，系统是临界稳定的，即系统处于等幅振荡状态。显然-1/N(X)相当于线性系统中的（-1,j0）点。可见，线性系统的临界状态是奈氏曲线过点（-1,j0），而非线性系统的临界状态是奈氏曲线与负倒特性曲线-1/N(X)曲线相交。 可见： 只要在复平面上同时会出线性部分的乃氏曲线和非线性部分的负倒特性曲线，便可以利用乃氏判据来判断非线性系统的稳定性。 方法如下： ① 若G (jω)曲线不包围-1/N(X)曲线，非线性系统稳定。 （如图a），而且两者距离越远，稳定性越好。 ② 若G (jω)曲线包围-1/N(X)曲线，非线性系统不稳定。 （如图b）。 ③ 若G (jω)曲线与-1/N(X)曲线相交，理论上将产生等幅振荡的周期运动。（如图c，有两个周期运动点A和B）。 (a) 稳定 (a) 不稳定 (a) 自激振荡 图7-12 非线性系统的乃氏图与负倒特性的关系 （3）自振荡的分析与计算 由上分析可知，若G (jω)曲线与-1/N(X)曲线相交，非线性系统将产生自振荡，此时对输入信号至少存在一组（X,ω）参数满足这一条件。 一般来说，控制系统不希望有自振荡现象产生，为此应分析自振荡产生的条件，为系统参数的调整和校正装置的设计提供依据。 稳定性分析——小扰动法 在自振荡点，当系统受到小扰动后，若最后能回到该点，则自振荡是稳定的，否则不稳定。 如图，系统有A、B两个自振荡点，由乃氏判据知，乃氏图以外（左侧）为稳定区，里侧（右侧）为不稳定区。 经小扰动法分析，A点自振荡不稳定，B点稳定。 （0＜X＜XA 或XB≤ X＜ ∞） 系统稳定的范围是： 图7-13 非线性系统自振荡的稳定性 ω X 不稳定区 振荡发散 稳定区 自振荡稳定性的简易判断方法 在自振荡点附近，沿X↑方向-1/N(X)曲线由不稳定区进入稳定区时，该点对应的周期运动是稳定的，如上图中B点；否则为不稳定的自振荡点，如上图中的A点。 若交点处两条曲线几乎垂直相交，且非线性环节输出的高次谐波分量被线性部分充分衰减，则分析结果是准确的。若两曲线在交点处几乎相切，则在一些情况下(取决于高次谐波的衰减程度)不存在自振荡。 自振荡振幅和频率的计算 自振荡点 稳定点的输出响应 判断 稳定性 X、ω 【例题分析】P226例7-3，P227例7-4。 作业：P246习题7-8，7-10 本节结束！ 说明： 稳定的自振荡，其振幅和频率是确定的，振幅由-N(X)的自变量X确定；频率由G(jω)的自变量ω确定。不稳定的自振荡，由于实际系统不可避免的存在扰动，因此是不可能持续的，只是理论上的临界周期运动。 由产生自振荡的条件可知，对于稳定的自振荡，计算所得的振幅和频率就是非线性系统在此条件下产生周期运动的振幅和频率。 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 第七章 非线性系统的分析 §7.1 概述 控制系统 线性系统 一定范围内非线性因素可忽略不计的系统 可线性化的系统 非线性系统——含有非线性元件的本质非线性系统。这类系统不能进行线性化处理。 分析方法： 描述函数法——非线性系统的频域法 相平面法——非线性系统的时域法 研究非线性控制理论的意义： 实际上，理想的线性系统并不存在，因为系统各元件的动、静态特性都存在着不同程度的非线性。如放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图7-1(a)所示。执行元件电动机，由于其轴上联接着需动力驱动的机械负载，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会启动，存在着死区；而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图7-1(b)所示。又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图7-1(c)所示。 图7-1 对某些非线性因素不太严重的系统，可忽略非线性特性的影响