华中科技大学理论力学习题答案.pptVIP

1 即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或 以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同。 对任一点O的动量矩： 2 相对质心的动量矩定理 由于 即 质点系相对于质心的动量矩定理：质点系相对于 质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系 的外力对质心的主矩。 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 　三．刚体平面运动微分方程　 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动　 （?） 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 以上各组均称为刚体平面运动微分方程。 应用时一般用投影式： 例10 半径为r，质量为m的均质圆轮沿水平 直线滚动，如图所示。设轮的惯性半径为 ，作用 于轮的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动? 解： 其中 得 纯滚动的条件： 即 例11 均质圆轮半径为r质量为m ， 受到轻 微扰动后，在半径为Ｒ的圆弧上往复滚动，如图所 示。设表面足够粗糙，使圆轮在滚动时无滑动。 求：质心Ｃ的运动规律。 解: 由于 其解为 式中 运动方程为 得 得 由