北京化工大学实验二 对象特性测试罗祖华.doc

标准实用文案 文档 实验二 对象特性测试 课程： 过程控制 班 级：自实1301 完成人及学号： 韩雨薇 2013014476 小组成员及学号：荆家玮 2013014470 小组成员及学号：雒天骄 2013014444 完成日期： 2016年3月23日 一 实验要求 1. 简述实验的基本原理、方法和特点，明确适用范围； 2. 将获得的实验数据整理好，利用Excel或Matlab等对实验数据进行处理；去掉多余的数据（如：实验准备部分），针对不同测试输入，画出对应的响应曲线，反向变化数据可进行数据反向后画出，每组曲线一图，可加画往返变化的曲线对比图，但要对曲线进行注释； 3. 画图前应对数据进行归一化处理，必要时可进行滤波，再绘制出实验曲线图，计算出相应的参数（K、T、τ）； 4. 从实验曲线数据中，分别计算一阶对象、二阶对象的模型参数K、T、τ ： 对一阶对象的时间常数，可采用0.632法；对于二阶时间对象，可利用切线法将二阶系统近似为一阶+纯滞后模型。 5.（自控专业必做）按照二阶或n阶惯性环节的处理方法，获得二阶对象参数T1、T2和τ1： 6. 对不同条件下的对象特性测试结果进行分析、讨论，给出自己的结论和实验的收获，根据不同通道和不同对象参数下对象的特点，预计控制的效果，并给出理由； 7. 分析用上述方法测试获得的数学模型有什么局限性？ 8.（自控专业必做）利用Matlab的Simulink功能，组成一阶、二阶对象，放入实测得到的K、T、τ，观察其阶跃响应曲线；在这些参数基础上依次小幅改变这些参数，观察其对象特性曲线的变化规律，并进行总结； 9.（自控专业必做）分析水箱出口闸板高度对对象的哪些参数有什么影响？ 一 实验结果 实验的基本原理、方法和特点，适用范围 本实验使用对象特性的开环测试方法——阶跃曲线法，阶跃信号通常是手动作用控制。 通过给被测对象施加一个阶跃测试信号，让被控参数在输入作用下产生“自由运动”（注意：这一运动仅是在一定约束条件下进行的），从而获得被控对象在输入作用下的自身变化的过程——响应曲线。 经过数据处理，可得到（一阶、二阶）模型的结构和相关参数。 该方法适于现场应用，测试时间短，数据处理简单；缺点是精度不高，易受干扰和仅适用于自衡对象。 实验结果曲线的获取及处理 中水箱液位阶跃响应总趋势图（MV: 50%→60%→50%→40%→50%) 阶跃输入往返对比图： 下水箱液位阶跃响应总趋势图 （MV: 50%→60%→50%→40%→50%) 阶跃输入往返对比图 3.4.5通过实验曲线求对象参数 中水箱 中水箱为一阶惯性环节，传函模型为：。选取MV:50%→60%是的响应曲线求相应参数 选取MV:60%→50%的响应曲线求相应参数： 选取MV:60%→50%的响应曲线求相应参数： 选取MV:40%→50%的响应曲线求相应参数 总结： 响应次数 K T 1 0.01856 150 2 0.016 159 3 0.0213 144 4 0.0182 153 均值 0.0185 151.5 仿真结果： 下水箱 ?若将下水箱近似为一阶惯性+纯滞后（使用切线法） 方法如下： 对象传函为： 在阶跃响应的拐点（斜率最大处）作一切线并与时间轴交于C点，则OC段的值即为纯滞后时间，而CB段的值即为时间常数T。如下图所示。 选取MV:50%→60%的响应曲线求相应参数 由上响应曲线可得： 选取MV:60%→50%的响应曲线求相应参数 选取MV:50%→40%的响应曲线求相应参数 选取MV:40%→50%的响应曲线求相应参数 总结：切线法等效一阶+纯滞后参数结果： 阶跃次数 K T 1 0.022 318 102 2 0.018 399 66 3 0.0328 339 54 4 0.021 369 72 均值 0.0234 356.25 73.5 仿真结果： ?若将下水槽看做二阶系统 对象的传递函数为 求取方式同上； 选取MV:50%→60%的响应曲线求相应参数 因为t1/t2=0.5290.46 而下水槽一定是一个二阶系统，故实验数据有误，将不参与讨论 选取MV:60%→50%的响应曲线求相应参数 该段数据仍不准确 选取MV:50%→40%的响应曲线求相应参数 不准确 选取MV:40%→50%的响应曲线求相应参数 利用下面的公式： 解得：T1=73.38，T2=215.52 K=0.021 仅对第四次参数进行仿真： 二阶参数获取失败的原因：实验环境下干扰严重，控制效果差，致使下水槽近似高阶。 6因为系统使用了仪表，因此数学模型与仪表精度有关，同时与出水阀开度大小有关。此外，数学模型的精度和放大系数k、