组合导航小结..ppt

* * ★ 解决超大型船舶安全、经济航行问题 ★ 改善船舶避碰性能 ★ 高精度导航，保证船舶沿计划航线安全航行 ★ 提高系统可靠性 ★ 减员增效，减轻驾驶员负担 ★ 系统容易升级和扩展 ★ 一般 IBS：推算航法为基准，无线电导航校准 ★ 高精度 IBS：惯性导航基准，无线电导航或计程仪作校准 ★ 现代 IBS：船和岸上的各种设备和系统组成 二、分类 一、优点 第一节 IBS 概述 通过电气组合和机械组合将船舶众多内外设备和系统 组合在一起，中心控制装置置于一个完整的机柜中。 三、基本原理 各种船岸设备间经机械/电气联结和通讯，构成有机系统 完成自动驾驶、定位、导航、避碰、航线优选、通信、消防、救生、模拟训练、自检、报警等功能 如何实现各部件间的电气联结 ★ LAN（局域网） 实时进行航海数据和图像的综合管理， 实现航海信息共享 ★接口技术 各个航海仪器间通过标准接口（NMEA-0183， IEC61162）进行信号传递和交换 二、简单组合导航系统 1. 传感器 ★ 陀螺罗经：实时、连续、精确输出航向 ★ 磁罗经 ：可靠性 ★ 计程仪 ★ 测深仪 Costa fortuna 105000 ★ ARPA 雷达 ★ GPS - GPS + DGPS - Dual DGPS Adventure of the Seas 138000 T ★ 气象仪 显示器、接口 ；风速、风向；温度、湿度；雨量、气压 2. 自动操舵仪： 连接陀螺罗经、操舵系统、舵机 3. AIS 4. VDR 5. 航行管理系统 （VMS/ECDIS） ★ Navigation Station 导航工作台（NS） ★ Planning Station 辅助工作台（PS） ★ Conning Station 综合信息台（CS） 第三节 组合导航系统的功能 一、定位与导航：基本功能 ★ 航路点、航线、定点及报警 ★ 自动显示定位与导航数据 ★ 自动将本船航迹标绘在 ECDIS 二、避碰 Radar/ARPA，AIS，遵照避碰规则避让 三、自动驾驶 ★ 联机 ★ 脱机操舵方式：试操作模式 ◆ 手操舵方式 ◆ 自动舵方式 ◆ 数据舵方式：自动舵与航行管理系统连接 ? 自动舵 真航向方式 预配风流压差方式 航迹保持方式 PID自动舵 自适应自动舵 四、航线设计 ◆ 恒向线 ◆ 大圆航线 ◆ 混合航线 ★ 气象航线 ★ 经济航线 ★ 雷达图像叠加 ECDIS ★ ARPA 目标叠加 ECDIS 五、Radar/ECDIS overlay ☆ 导航线接口：ECDIS/雷达间双向通信 （船位、航向、航速、流向、流速数据） ☆ 目标数据接口：ARPA 目标数据送给 ECDIS 六、电子海图 ★ 多功能图形工作台 ★ 光栅海图是纸图扫描复制，不能查询（特征） ★ 矢量海图是数字（库）化海图，信息分层存储与显示 ★ 可查询层次信息，设警戒区、安全水深 ★ 选图、设计航线、监测航迹、设置报警 ★ 用光盘、软盘、卫星自动海图改正 ★ 与 ARPA 雷达交换信息。船位，标绘、剪接，调比例尺 ★ 从传感器接收信息，实时滤波解算、显示最佳船位 ★ 作为 AIS/VDR 的显示/回放器 七、航行数据记录： VDR 八、安全信息测试 ★ 海图安全检查 ★ 危险区域安全检查 ★ 传感器位置监测 ★ 设备故障报警：设备本身故障 ★ 工作报警（系统工作状态报警） 九、自检与报警 十、模拟训练：辅助工作台 十二、 数据通讯 VHF、GMDSS、广域/局域网络、接口模块电路 十三、消防控制等自动控制 十四、数据装载 装载量、吃水、倾斜、稳性、强度、剪应力、 弯矩计算 消防、看仓、理货、自动靠离码头 十一、综合信息显示 ★ 安全高效 组合导航系统－－船舶自动化的发展方向 ★ 小型化、数字化、自动化、多模式、多功能的集成化 ★ 卡尔曼滤波数据处理 ★ 现代控制理论的自适应自动舵 ★ 模块接口，网络组合，通讯链接 ★ 彩色遥控显示 最或然值 ＝ 或然值 ＋ 偏差 滤波 输出值 某传感器信息 均值为零的随机信号 统计 规律 信息处理 ? ? ? ? ? ? ? í ì 未来状态预测 未来偏差预测 实时状态描述 随机信号检测 噪声滤波 §12.4 组合导航信息综合处理（P177） 一、简单带通滤波 如LC滤波，不能同时滤除各种传感器信息中的误差，无法满足大型组合导航系统的要求 二、递推加权最小二乘法 1 ．最小二乘法 根据实测的（x1，y1）…（xn，yn），找出一给定类型的Y＝f（x）(如Y＝