机构学与机器人学-5机器人运动学.pptVIP

第 五 章机 器 人 运 动 学 （3-91） （3-92） （3-93） （3-94） （3-95） （3-96） （3-97） （3-98） （3-99） （3-100） （3-101） （3-102） 设有两坐标系{A}和{B}，{B}相对于{A}而定义，微分运动变换图为： 5CAM 5A6 因此： n o a p 微分坐标变换矩阵T可以从图中直接求出：即从已知的微分变化变换的箭头起，回溯到待求的等价微分变化止所经过的路径。 （3-106） （3-107） （3-108） （3-109） （3-110） （3-111） （3-112） （3-113） （3-114） （3-115） （3-116） （3-117） （3-118） （3-119） （3-120） （3-121） （3-122） 机器人雅可比矩阵计算实例 下面举例说明计算具体机器人微分运动和雅可比矩阵的方法。先建立西博特奇（Cybotech）V-80 机器人的雅可比矩阵，再计算PUMA560机器人的雅可比矩阵。 1、V-80机器人的雅可比矩阵 如图表示法国西博特奇公司生产的V-80工业机器人的外形略图及其停止位置。图（b）中，停止位置是这样选择的，使得悬臂与基系坐标x轴平行，而机械手的夹手垂直向上。V-80的连杆和关节参数表示于表，其6个关节的