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基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页 毕业设计 基于人机交互的舵机机器人的 运动控制分析 112012302冯浩科机械工程系学生姓名： 学号： 112012302 冯浩科 机械工程系 机械电子工程系 部： 机械电子工程 刘嘉专 业： 刘嘉 指导教师： 二零一五 年 六 月 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012302 学生： 冯浩科 指导教师（含职称）： 刘嘉（讲师） 1．课题意义及目标 本课题通过研究舵机机器人底层控制程序的控制策略，利用人机交互信号对机器人实现控制。 2．主要任务 完成舵机机器人控制程序的学习，编写舵机机器人的控制程序，实现舵机机器人的特定运动。 完成输入装置与舵机机器人接口的程序编写及控制，实现输入信号向舵机机器人各控制器的传输。 完成外部输入信号变换与舵机机器人运动的匹配，实现舵机机器人基于人机交互的自动运行。 提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考资料 [1] 濮良贵.机械设计 [M].第八版.北京：高等教育出版社，2012. [2] 孙桓.机械原理 [M].第七版.北京：高等教育出版社，2012. [3] 刘金琨.机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京：清华大学出版社，2008. 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，完成开题报告 3月3 2 完成舵机机器人控制程序的初步建立 3月24 3 完成外部信号输入系统与机器人的协同工作 4月14 4 完成分析、数据比较并撰写设计说明书 5月5 5 提交及修改设计说明书，答辩 6月2 审核人： 年 月 日 基于人机交互的舵机机器人的运动控制分析 摘 要：机器人历经了几十年的发展，现在已深入到人类的各个领域。机器人不但可以代替我们进行反复无聊的工作甚至危险工作，也可以代替人们进行高精度的工作。而双足机器人由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。通过对机器人进行相应的运动控制，可以实现机器人的复杂运动，因此对机器人的运动控制进行分析成为机器人研究的重要内容。 本文应用Bioloid机器人套件组建双足舵机机器人。首先设计了机器人的本体结构，选择并使用了高效能，大扭矩，易定位的AX-12+舵机，配合各种套件组装成一个可以平稳站立并行走，可以做出简单动作的机器人。使用RoboPlus软件中的RoboPlus Motion(动作编辑)来对各舵机进行编辑和存储特定动作，用RoboPlus Task(行为控制)执行已储存的动作档，使机器人可以独立完成特定动作，并针对RC-100控制手柄进行了程序编写，使舵机机器人根据RC-100发出的不同信号进行相应的动作，从而实现基于人机交互控制的舵机机器人运动。 关键词：舵机机器人，人机交互，运动控制，RoboPlus Motion control of servo robot based on human-computer interaction Abstract：After decades of development, the robot has now gone into the various fields of human beings.. The robot not only can replace the boring work and even dangerous work, but also can replace the high accuracy of the work. Because of its unique adaptability