傻瓜式姿控PID系统的SimuLink仿真.docx

控制系统方程： 先从 Commonly Used Blocks模块中选择 Integrator： 用鼠标左键可以通过模块的输入输出口画延长线，在延长线上面双击可以标注线的名称： 从 Commonly Used Blocks模块中选择 Gain： 将gain模块的增益选为1/1000，即J=1000. 右端输出的即为角速度w。 加积分器得到角度theta，并通过integrator设theta初值为10弧度： 通过Gain、Integrator、Add加入Kp、Kd、Ki三个负反馈至力矩T,并设置三个系数为10、200、0. 最后设置两个观测器Scope观察theta和w。 在菜单栏设置反馈时间为100s，然后仿真： 双击Scope打开示波器然后点击Autoscale来自动匹配图像尺寸。 点击Zoom X-axis可以仅观察某一个x范围的图像，右键图像可以Zoom Out。同样有Zoom Y-axis