自适应低振动步行轮仿生设计与性能分析-农业机械学报.PDF

２０１８年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０３．０５３ 自适应低振动步行轮仿生设计与性能分析 １ ２ ２ ２ ２ 何彦虎 　韩佃雷　李国玉 　罗　刚　张　锐 （１．湖州职业技术学院机电与汽车学院，湖州 ３１３０００；２．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春 １３００２２） 摘要：为提高具有高通过性的步行轮平顺性，基于鸵鸟足运动姿态与跖趾关节储能减振机理，运用工程仿生学原理 与技术，设计了一种仿生自适应低振动步行轮。有限元数值模拟结果表明，轮上载荷 ３０Ｎ，角速度 １０（°）／ｓ情况 下，相比于传统步行轮，仿生步行轮轮心波动范围在软路面和硬路面分别降低了８５７１％和９３３３％。采用轻载荷 月壤／车轮土槽测试系统验证了仿生步行轮的减振性能。当滑转率小于４０％时，仿生步行轮的挂钩牵引力均大于 传统步行轮；当滑转率大于