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ＦＲＯＧ－ＬＥＧ型真空机械手的动力学建模与仿真——— 黄玉钏 曲道奎 徐 方
ＦＲＯＧ－ＬＥＧ型真空机械手的动力学建模与仿真
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黄玉钏１２ 曲道奎１３ 徐 方１３
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中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室 沈阳
１． １１００１６
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中国科学院研究生院 北京
２． １０００４９
， ，
沈阳新松机器人自动化股份有限公司 沈阳
３． １１０１６８
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摘要 根据 ＦＲＯＧ－ＬＥＧ型真空机械手的结构特点 提出了其等效的串联结构运动学模型 并求出
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了运动学的正反解 将 ＦＲＯＧ－ＬＥＧ型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论 用
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牛顿 欧拉法求出了两个方向的动力学方程 最后利用 机器人工具箱对机械手的运动学和
－ ＭＡＴＬＡＢ
动力学特性进行了仿真实验。
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关键词 真空机械手 运动学 牛顿 欧拉法 动力学仿真
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中图分类号： ： ／
ＴＰ２４１．３ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０４．００９
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Ｄ ｎａｍｉｃｓＭｏｄｅｌｉｎ ａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＦＲＯＧ－ＬＥＧＶａｃｕｕｍ Ｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ
ｙ ｇ ｐ
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１ ２ １ ３ １ ３
Ｈｕａｎ Ｙｕｃｈｕａｎ ＱｕＤａｏｋｕｉ ＸｕＦａｎ
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１．ＳｔａｔｅＫｅ
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