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·电气与自动化 · 陈建华 ·单自由度机器手的碰撞检测与应急控制 单自由度机器手的碰撞检测与应急控制 陈建华 (福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州350108) 摘　 要:为了保证机器人在交互过程中的安全性和降低碰撞检测系统的复杂性,通过在单自由 度机器人上安装力传感器来实现碰撞检测。 提出了一种单自由度的机器人碰撞力计算模型, 通过Matlab/ Simulink仿真电磁刹车控制模型,给出了模型的碰撞检测及控制实验。 根据仿真 实验模型设计单自由度实验平台,并进行碰撞实验。 实验结果表明,采用电磁刹车和再生刹车 响应控制策略可以更加有效抑制碰撞力。 当负载惯量较大时,应同时使用2种刹车方式。 关键词:机器人;碰撞检测;单自由度 中图分类号:TP241　 　 文献标志码:B　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0145-04 Single Degree of Freedom Robot Collision Detection and Emergency Control CHENJianhua (Schoolof Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou350108,China) Abstract:Inordertoensurethesafety ofthe robot inthe interactiveprocessand reducethecomplexity ofcollisiondetectionsystem. this article installs aforcesensoronasingledegreeof freedom robot todothecollisiondetection. It also proposes a modelwhich is used to calculatethecollisionforceofthesingledegreeoffreedomrobot,simulatestheelectromagnetic brakecontrolmodelby Mat- lab/ Simulink,andthen,implementsthecollisiondetectionandthecontrolexperiments.Thesingledegreeoffreedomexperimental platform is designed accordingto the simulation modeland usedto givethecrashtest.Theexperimental results showthat theelec- tromagnetic brakes and regenerative braking controlstrategy can be used more effectively to suppress the impact force. When the load inertia is large,boththetwo brakingways should be used simultaneously. Keywords:robot;collisiondetection;single degree of freedom 爪末端碰撞力检测的情况。 本文针对主动碰撞检测提出 0　 引言 一个碰撞控制的方法,该方法通过机器人外部传感器的阈 值判断是否发生碰撞,进行控制碰撞力的增加,保证碰撞 随着机器人应用范围不断地增大,人们对机器人的要 过程中人员和机器人的安全。 [1] 求也越来越高,尤其是对于机器人的安全性