示教器操作手册最终版.docx

精品文档，知识共享！！ PAGE 32 第 三 章 数 据 类 型 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc411345920 1 示教器简介 PAGEREF _Toc411345920 \h 4 HYPERLINK \l _Toc411345921 1.1 示教器外观说明 PAGEREF _Toc411345921 \h 4 HYPERLINK \l _Toc411345922 1.1.1示教器前部面板说明 PAGEREF _Toc411345922 \h 4 HYPERLINK \l _Toc411345923 1.1.2后部面板说明 PAGEREF _Toc411345923 \h 6 HYPERLINK \l _Toc411345924 1.1.3示教器正确手握方法 PAGEREF _Toc411345924 \h 7 HYPERLINK \l _Toc411345925 1.1.4三位开关说明 PAGEREF _Toc411345925 \h 7 HYPERLINK \l _Toc411345926 1.1.5左侧LED灯 PAGEREF _Toc411345926 \h 8 HYPERLINK \l _Toc411345927 1.1.6左侧按键说明 PAGEREF _Toc411345927 \h 9 HYPERLINK \l _Toc411345928 1.1.7下部按键说明 PAGEREF _Toc411345928 \h 9 HYPERLINK \l _Toc411345929 1.1.8 右侧按键说明 PAGEREF _Toc411345929 \h 10 HYPERLINK \l _Toc411345930 1.1.9 上部开关说明 PAGEREF _Toc411345930 \h 10 HYPERLINK \l _Toc411345931 1.2示教器状态栏简介 PAGEREF _Toc411345931 \h 10 HYPERLINK \l _Toc411345932 1.2.1运行方式 PAGEREF _Toc411345932 \h 11 HYPERLINK \l _Toc411345933 1.2.2 使能状态 PAGEREF _Toc411345933 \h 11 HYPERLINK \l _Toc411345934 1.2.3 程序运行状态 PAGEREF _Toc411345934 \h 12 HYPERLINK \l _Toc411345935 1.2.4 程序运行模式 PAGEREF _Toc411345935 \h 12 HYPERLINK \l _Toc411345936 1.2.5 焊接仿真 PAGEREF _Toc411345936 \h 13 HYPERLINK \l _Toc411345937 1.2.6急停按键状态 PAGEREF _Toc411345937 \h 13 HYPERLINK \l _Toc411345938 1.2.7参考坐标系 PAGEREF _Toc411345938 \h 14 HYPERLINK \l _Toc411345939 1.2.8 工具 PAGEREF _Toc411345939 \h 14 HYPERLINK \l _Toc411345940 1.2.9 速度 PAGEREF _Toc411345940 \h 14 HYPERLINK \l _Toc411345941 1.2.10 报警信息显示 PAGEREF _Toc411345941 \h 15 HYPERLINK \l _Toc411345942 1.2.11报警信息确认按键 PAGEREF _Toc411345942 \h 15 HYPERLINK \l _Toc411345943 1.3机器人的零点位置说明（以SA1400机器人为例） PAGEREF _Toc411345943 \h 15 HYPERLINK \l _Toc411345944 1.4机器人硬限位说明 PAGEREF _Toc411345944 \h 17 HYPERLINK \l _Toc411345945 1.5机器人各轴转动方向 PAGEREF _Toc411345945 \h 19 HYPERLINK \l _Toc411345946 1.5.1关节坐标系下各轴移动（A1—A6） PAGEREF _Toc411345946 \h 19 HYPERLINK \l _Toc411345947 1.5.2世界坐标系下各轴移动（XYZABC） PAGER