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控制器PID参数及其整定方法 Wu Xuexin 2006年7月 BPZH OPS 主要内容 自动控制系统的组成； 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制； P、I、D参数的整定方法； 临界比例度法 衰减曲线法 经验法 自动控制系统的组成框图 自控系统组成 LC LIC 比例(P) 控制 比例控制：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。 双位控制 比例控制 1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差； 2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。 3、有余差存在。 比例(P) 控制 P = KP * e δ=1/KP*100% 积分(I) 控制 t 参数值 t 阀开度 t 负荷 dP/dt = Ki * e Ti=1/Ki（分） 积分调节：消除系统余差，提高无差度。只要有余差存在，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止。 1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间 2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。 3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。 4、调节过分。 积分(I) 控制 LC LIC 微分(D) 控制 微分（D）控制 ：控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 （即与偏差的变化速度