第三章计算机控制系统的基本设计方法3.pptVIP

设状态反馈控制规律为 代入预报观测器方程 观测器与控制规律的关系 得控制器的脉冲传递函数为 将脉冲传递函数转换为差分方程，就可以在计算机上实现数字控制器。 五、控制器设计 §3.3 状态空间设计法 3、数字控制器实现 * 五、控制器设计 §3.3 状态空间设计法 4、控制器设计步骤 由于控制极点是根据对系统的性能要求给定的，因此要求闭环系统性能应主要取决于控制极点，也即控制极点应是整个闭环系统的主导极点。 观测器极点的引入通常将使系统的性能变差。 为了减小观测器极点的影响，应使得观测器极点所决定的状态重构的跟随速度应远远大于由控制极点所决定的系统响应速度。 极限情况下可将观测器极点均放置在原点，这时状态重构具有最快的跟随速度。 * 五、控制器设计 §3.3 状态空间设计法 4、控制器设计步骤 但是，若测量输出存在误差或测量噪声，那么状态重构的跟随速度越快，测量误差对系统的影响也越大。 误差或测量噪声 可见，当要求状态重构有较快的跟踪速度时，也即要求观测器增益矩阵K 取较大的数值，从而测量误差或测量噪声对系统的影响也变大。观测器的极点应根据对闭环系统整个性能的要求综合考虑来折衷地选择。 * 五、控制器设计 §3.3 状态空间设计法 4、控制器设计步骤 按对系统的性能要求给定n个控制极点。 按极点配置设计出控制规律L。 根据前面讨论，合适地给定观测器的极点。