第6章线性作系统的综合.pptVIP

3. 状态观测误差不能控 上面讨论的是带全维状态观测器的状态反馈闭环系统的特性,对带降维状态观测器的状态反馈闭环系统亦存在相同的特性,这里从略。 由闭环控制系统状态方程可知,状态观测误差 是不能控的,即不能由外部输入去影响它。 只要矩阵A-GC的特征值具有负实部,则 不管输入信号如何,则一定按A-GC所确定的衰减速度衰减至零。 6.8 MATLAB在极点配置及状态观测器设计中的应用 6.8.1 用MATLAB实现极点配置 6.8.2 用MATLAB实现状态观测器设计 6.8.3 用MATLAB实现带状态观测器的闭环状态反馈系统 6.8.1 用MATLAB实现极点配置 单输入系统状态反馈极点配置函数acker()的调用格式为 k = acker(A,b,p) 其中，输入的A和b分别为单输入系统的系统矩阵和输入矩阵; p为给定的期望闭环极点所组成的一维数组;输出k为求得的状态反馈矩阵。 由于单输入系统状态反馈极点配置问题的反馈矩阵K的解具有惟一性,因此函数acker()求得的反馈矩阵与6.2节介绍的求解结果完全一致。 Matlab在求得反馈矩阵后,就可以构造反馈系统,进行反馈系统的仿真与分析了。 Matlab问题 试在Matlab中计算 系统 在期望的闭环极点为-1±j2时的状态反馈矩阵,并计算闭环系统的初始状态响应并绘出响应曲线。 Matlab程序如