五种模式的气动机械手控制系统设计.docVIP

龙源期刊网 五种模式的气动机械手控制系统设计作者：罗威 周强来源：《科学与财富》2016年第02期 ????????摘 要：工业生产线上，机械设备的运转模式有很多种，不同的模式控制要求各不相同，设计较困难，程序也不简单。三菱PLC特有的IST指令可以很容易的解决这个问题，不再需要各运作模式间的切换或重复控制程序。本文从机械手的结构和控制要求入手，运用IST（方便）指令设计了基于三菱PLC控制的五种模式的气动机械手控制系统。 ????????关键词：操作模式;IST指令;PLC控制;五种模式;气动机械手 ????????气动机械手作为机械手的一种，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点而广泛应用。本文介绍的是基于FX2N-48MR三菱PLC控制的具有五种模式的机械手控制系统，该机械手在运行过程中，只需要调节多档位旋钮开关，就可以在各种操作模式间轻松快速的切换。 ????????一、气动机械手的结构 ????????气动机械手（如图1），具有底座、①号气缸、②号气缸、③号气爪四大部分。 ????????底座用于支撑固定整个机械手。 ????????①号气缸采用单活塞杆磁性双作用气缸，水平装置，通过两个电磁阀的控 ????????制可以实现左右移动，移动的范围则由装在气缸上的磁性开关控制，当气缸活塞往复动作时，活塞上的永久性磁环也一起运动，而磁性开关检测到永久磁环，使得开关通或断。 ????????②号气缸同样采用单活塞杆磁性双作用气缸，将它固定于①号气缸的活塞杆最右端的位置，并进行垂直装置，通过两个电磁阀的控制实现上下移动。 ????????③号气爪固定于②号气缸的活塞杆最下端的位置，由一个电磁阀控制，电磁阀通电，气爪夹紧，电磁阀断电，气爪松开。 ????????二、气动机械手的控制要求及操作界面 ????????1、气动机械手的控制要求： ????????气动机械手需要将工位A上的工件夹住并移送到工位B上。其工作示意图如图2所示： ????????其动作顺序流程图如图3所示： ????????气动机械手除了完成对工件的上下料及搬运工作外，还要求具有以下五种操作模式： ????????⑴手动操作模式：用独立的按钮控制各负载的运行动作。 ????????⑵回（零）原点操作模式：按下复位按钮时，机械手自动回到原点（初始）位置。原点位置是指机械手处于最左端、最上端的位置，并且夹爪是松开的。 ????????⑶单步运行模式：每按下一次开始按钮，机械手往下执行一个动作。 ????????⑷单周运行（半自动）模式：在原点位置按下开始按钮，如果工位A上有工件，则实现一个循环的自动运转，然后在原点停止运作的模式。运行中途按下停止按钮，当前动作停止。再次按下开始按钮后，从此动作开始继续工作，直到原点自动停止。 ????????⑸全自动运行模式：在原点位置按下开始按钮，如果工位A上有工件，则开始连续运转。按下停止按钮，一直运转到原点后停止动作。 ????????2、机械手控制系统操作界面 ????????机械手各种操作模式的相互切换采用五档位旋钮开关控制，启动、停止、回零及各种手动操作采用按钮控制，整个机械手系统的操作界面如图4： ????????三、机械手控制系统程序设计 ????????编写完整的五种模式的机械手程序，包含有初始化程序、手动操作模式控制程序、回原点初始状态程序和自动循环控制程序。 ????????1、根据机械手的控制要求，确定输入输出的部件，并将PLC的输入、输出元件以表格的形式反映出来（见表1），并画出PLC接线图（见图5）。 ????????机械手PLC接线图如图5所示： ????????2、初始化程序 ????????五种模式的气动机械手控制系统的初始化程序梯形图如图1-4所示。 ????????PLC运行时，特殊功能继电器M8000（运行继电器）的常开触点会一直 ????????处于闭合状态，IST指令一直运行，下列元件则自动受控： ????????S0：手动操作初始状态; M8040：禁止转移特殊继电器; ????????S1：回原点初始状态; M8041：转移开始特殊继电器; ????????S2：自动操作初始状态。 M8042：启动脉冲特殊继电器; ????????M8043：回原点完成特殊继电器; M8044：原点条件; ????????M8047：STL监控有效特殊继电器。 ????????IST指令除使以上几个状态继电器和特殊继电器动作外，同时还指定了下面8个输入点闭合时的操作方式。 ????????X10：手动操作方式; X14：自动循环操作方式; ????????X11：回原点操作方式; X15：回原点启动按钮; ????????X12：单步（手动）操作方式; X16：全自动启动信