典型环节的电路模拟与软件仿真.docVIP

学 生 实 验 报 告 （理工类）  课程名称： 自动控制原理 专业班级： 14电气（2） 学生学号： 学生姓名： 所属院部： 机电工程学院 指导教师： 吴洪兵 20 15 ——20 16 学年 第 二 学期 金陵科技学院教务处制 实验项目名称：典型环节的电路模拟与软件仿真实验学时： 2 同组学生姓名： 实验地点： PAC电气控制实验室 实验日期： 2016年5月26日 实验成绩： 批改教师： 吴洪兵 批改时间： 一、实验目的和要求 1熟悉典型环节的电路模拟； 2熟悉MATLAB中的simulink仿真。 二、实验仪器和设备 计算机一台 三、实验过程 （1）比例环节（又叫放大环节） 定义:具有比例运算关系的元部件称为比例环节。 特点:输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。 运动方程: c(t)=K r(t) K——放大系数 传递函数： 放大电路 其它一些比例环节： （2）惯性环节 (又叫非周期环节) 定义:惯性环节的微分方程是一阶的,且输出响应需要一定的时间才能达到稳态值，故称为一阶惯性环节。 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程为： 传递函数： T ——惯性环节时间常数 RC电路 其它一些惯性环节 （3）积分环节 定义:符合积分运算关系的环节称为积分环节。 特点：动态过程中，输出量的变化速度和输入量成正比。 运动方程: 传递函数： 其中，T为积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。 积分电路 （4）微分环节 定义:符合微分运算关系的环节称为微分环节。 特点：动态过程中，输出量正比于输入量的变化速度。 运动方程为： 其中，τ---微分环节的时间常数，表示微分速率的大小。 传递函数： 微分运算放大器 测速发电机 其它微分环节 （5）振荡环节 特点：振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程为： 传递函数： 其中， ζ 是阻尼比，是无阻尼自然振荡频率 R-L-C电路 （6）延迟环节 传递函数： 对于延迟时间很小的延迟环节，常把它展开成泰勒级数，并略去高次项，得： 所以，延迟环节在一定条件下可近似为惯性环节 四、实验结果与分析 （1）比例环节 传递函数： Simulink比例环节仿真图 比例环节单位阶跃响应曲线 关于比例环节的分析： 比例环节的输入量与输出量成正比，不失真也不延滞，所以比例环节又称为放大环节或无惯性环节。无弹性变形的杠杆、电位器、不计饱和的电子放大器、测速发电机（输出为电压、输入为转速时）等都可认为是比例环节。 （2）惯性环节 传递函数： Simulink惯性环节仿真图 惯性环节单位阶跃响应曲线 关于惯性环节的分析： 当惯性环节的输入量为单位阶跃函数时，该环节的输出量将按指数曲线上升，在经过3个T时，响应曲线达到稳态值得95%，或经过4个T时，响应曲线达到稳态值的98%，即输出响应具有惯性，时间常数T越大惯性越大。RC电路、RL电路、直流电动机电枢电路（当电枢电感可忽略不计时）都可看做惯性环节。 （3）积分环节 传递函数： Simulink积分环节仿真图 积分环节单位阶跃响应曲线 关于积分环节的分析： 当积分环节的输入信号为单位阶跃函数时，则输出为，它随着时间直线增长。响应的增长速度由决定，即T越小，上升越快。当输入突然除去时，积分停止，输出维持不变，故有记忆功能。对于理想的积分环节，只要有输入信号存在，不管多大，输出总要不断上升，直至无限。当然，对于实际部件，由于能量有限、饱和限制等，输出是不可能达到无限的。 （4）微分环节 传递函数： Simulink微分环节仿真图 微分环节