基于混沌遗传算法的并联机器人精度综合-应用科学学报.PDFVIP

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2019-04-06 发布于天津
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基于混沌遗传算法的并联机器人精度综合-应用科学学报.PDF

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　23 　5 Vol.23, No.5　　2005 9 JOURNAL OF APPLIED SCIENCES Sep.2005　　　:0255-8297 (2005)05-0526-04 1, 2 1 2 2 贺利乐 , 　刘宏昭 , 　潘芳伟 , 　段志善 (1. , 710048;2. , 710055) 　:(、), , ;, 、, , , , . 、、. :;; :TP242;TG806　　　:A Accuracy Synthesis Based on Chaos-Genetic Algorithms of Parallel Robot 1, 2 1 2 2 HE Li-le , 　LIU Hong-zhao , 　PAN Fang-wei , 　DUAN Zhi-han (1.School of Machinery and Precision Instrument Engineering, Xi an University of Science and Technology, Xi an 7 10048, China; 2.School of Machinery and Electrical Engineering, Xi an University of Architecture and Technology, Xi an 710055, China) Abstract:Taking into account the influence of randomne of clearance error cau ed by the joint including pherical and rotational hinge , thi paper propo e an actual error model of parallel robot.Ba ed on error analy i , a mathematical model of optimization for accuracy ynthe i for parallel robot i e tabli hed by taking accuracy of connecting rod and joint a de ign variable and manufacturing co t of tolerance a a target function, and making po ition and volume error within the de ign criterion.The accuracy ynthe i i carried out u ing chao -genetic algorithm .Thi method ha many advantage uch a legibility, ea e of programming and high preci ion a demon trated by the imulation re ult . Key words:chao -genetic algorithm ;parallel robot;accuracy ynthe i [3] 　　, ;、 6-SPS , , . , , .(、) .、[1]